STM32(Cortex-M3)中有兩個優先級的概念——搶佔式優先級和響應優先級，有人把響應優先級稱作'亞優先級'或'副優先級'，每個中斷源都需要被指定這兩種優先級。
具有高搶佔式優先級的中斷可以在具有低搶佔式優先級的中斷處理過程中被響應，即中斷嵌套，或者說高搶佔式優先級的中斷可以嵌套低搶佔式優先級的中斷。
當兩個中斷源的搶佔式優先級相同時，這兩個中斷將沒有嵌套關係，當一箇中斷到來後，如果正在處理另一箇中斷，這個後到來的中斷就要等到前一箇中斷處理完之後才能被處理。如果這兩個中斷同時到達，則中斷控制器根據他們的響應優先級高低來決定先處理哪一個；如果他們的搶佔式優先級和響應優先級都相等，則根據他們在中斷表中的排位順序決定先處理哪一個。
既然每個中斷源都需要被指定這兩種優先級，就需要有相應的寄存器位記錄每個中斷的優先級；在Cortex-M3中定義了8個比特位用於設置中斷源的優先級，這8個比特位可以有8種分配方式，如下：
所有8位用於指定響應優先級
最高1位用於指定搶佔式優先級，最低7位用於指定響應優先級
最高2位用於指定搶佔式優先級，最低6位用於指定響應優先級
最高3位用於指定搶佔式優先級，最低5位用於指定響應優先級
最高4位用於指定搶佔式優先級，最低4位用於指定響應優先級
最高5位用於指定搶佔式優先級，最低3位用於指定響應優先級
最高6位用於指定搶佔式優先級，最低2位用於指定響應優先級
最高7位用於指定搶佔式優先級，最低1位用於指定響應優先級
這就是優先級分組的概念。
Cortex-M3允許具有較少中斷源時使用較少的寄存器位指定中斷源的優先級，因此STM32把指定中斷優先級的寄存器位減少到4位，這4個寄存器位的分組方式如下：
第0組：所有4位用於指定響應優先級
第1組：最高1位用於指定搶佔式優先級，最低3位用於指定響應優先級
第2組：最高2位用於指定搶佔式優先級，最低2位用於指定響應優先級
第3組：最高3位用於指定搶佔式優先級，最低1位用於指定響應優先級
第4組：所有4位用於指定搶佔式優先級
可以通過調用STM32的固件庫中的函數NVIC_PriorityGroupConfig()選擇使用哪種優先級分組方式，這個函數的參數有下列5種：
NVIC_PriorityGroup_0 => 選擇第0組
NVIC_PriorityGroup_1 => 選擇第1組
NVIC_PriorityGroup_2 => 選擇第2組
NVIC_PriorityGroup_3 => 選擇第3組
NVIC_PriorityGroup_4 => 選擇第4組
|
NVIC_PriorityGroup |
先佔優先級 |
從優先級 |
描述 |
|
NVIC_PriorityGroup_0 |
0 |
0-15 |
先佔優先級0位從優先級4位 |
|
NVIC_PriorityGroup_1 |
0-1 |
0-7 |
先佔優先級1位從優先級3位 |
|
NVIC_PriorityGroup_2 |
0-3 |
0-3 |
先佔優先級2位從優先級2位 |
|
NVIC_PriorityGroup_3 |
0-7 |
0-1 |
先佔優先級3位從優先級1位 |
|
NVIC_PriorityGroup_4 |
0-15 |
0 |
先佔優先級4位從優先級0位 |
接下來就是指定中斷源的優先級，下面以一個簡單的例子說明如何指定中斷源的搶佔式優先級和響應優先級：
// 選擇使用優先級分組第1組
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
// 使能EXTI0中斷
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 指定搶佔式優先級別1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 指定響應優先級別0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
// 使能EXTI9_5中斷
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 指定搶佔式優先級別0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 指定響應優先級別1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
要注意的幾點是：
1）如果指定的搶佔式優先級別或響應優先級別超出了選定的優先級分組所限定的範圍，將可能得到意想不到的結果；
2）搶佔式優先級別相同的中斷源之間沒有嵌套關係；
3）如果某個中斷源被指定爲某個搶佔式優先級別，又沒有其它中斷源處於同一個搶佔式優先級別，則可以爲這個中斷源指定任意有效的響應優先級別。
轉自http://blog.ednchina.com/STM32/143803/message.aspx
補充：
搶佔優先級高的中斷可以打斷搶佔優先級低的中斷，這時是不用管響應優先級的；響應優先級只是在兩個或者多個搶佔優先級相同的中斷同時到來時進入響應優先級高的中斷，而如果進入這個中斷之後再來一個搶佔優先級相同但是響應優先級更高的中斷，則不會打斷已有的中斷。
總之就是搶佔優先級不同的時候看搶佔優先級級數，先響應搶佔優先級高的中斷，而且搶佔優先級高的中斷可以打斷搶佔優先級低的中斷；當搶佔優先級相同的時候看響應優先級級數，先響應響應優先級高的中斷，但是響應優先級高的中斷不可以打斷響應優先級低的中斷；
