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在本章之前，爲了實現任務的阻塞延時，在任務控制塊中內置了一個延時變量xTicksToDelay。每當任務需要延時的時候，就初始化xTicksToDelay需要延時的時間，然後將任務掛起，這裏的掛起只是將任務在優先級位圖表uxTopReadyPriority中對應的位清零，並不會將任務從就緒列表中刪除。當每次時基中斷（SysTick中斷）來臨時，就掃描就緒列表中的每個任務的xTicksToDelay，如果xTicksToDelay大於0則遞減一次，然後判斷xTicksToDelay是否爲0，如果爲0則表示延時時間到，將該任務就緒（即將任務在優先級位圖表uxTopReadyPriority中對應的位置位），然後進行任務切換。這種延時的缺點是，在每個時基中斷中需要對所有任務都掃描一遍，費時，優點是容易理解。這種方法其實也是大多數人的常規操作。之所以先這樣講解是爲了慢慢地過度到FreeRTOS任務延時列表的講解。
1. 任務延時列表的工作原理
在FreeRTOS中，有一個任務延時列表（實際上有兩個，爲了方便講解原理，我們假裝合併爲一個，其實兩個的作用是一樣的），當任務需要延時的時候，則先將任務掛起，即先將任務從就緒列表刪除，然後插入到任務延時列表，同時更新下一個任務的解鎖時刻變量：xNextTaskUnblockTime的值。
xNextTaskUnblockTime的值等於系統時基計數器的值xTickCount加上任務需要延時的值xTicksToDelay。當系統時基計數器xTickCount的值與xNextTaskUnblockTime相等時，就表示有任務延時到期了，需要將該任務就緒。與RT-Thread和μC/OS在解鎖延時任務時要掃描定時器列表這種時間不確定性的方法相比，FreeRTOS這個xNextTaskUnblockTime全局變量設計的非常巧妙。
任務延時列表表維護着一條雙向鏈表，每個節點代表了正在延時的任務，節點按照延時時間大小做升序排列。當每次時基中斷（SysTick中斷）來臨時，就拿系統時基計數器的值xTickCount與下一個任務的解鎖時刻變量xNextTaskUnblockTime的值相比較，如果相等，則表示有任務延時到期，需要將該任務就緒，否則只是單純地更新系統時基計數器xTickCount的值，然後進行任務切換。
2. 實現任務延時列表
2.1 定義任務延時列表
任務延時列表在task.c中定義
static List_t xDelayedTaskList1;
static List_t xDelayedTaskList2;
static List_t * volatile pxDelayedTaskList;
static List_t * volatile pxOverflowDelayedTaskList;
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FreeRTOS定義了兩個任務延時列表，當系統時基計數器xTickCount沒有溢出時，用一條列表，當xTickCount溢出後，用另外一條列表
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任務延時列表指針，指向xTickCount沒有溢出時使用的那條列表
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任務延時列表指針，指向xTickCount溢出時使用的那條列表。
2.2 任務延時列表初始化
任務延時列表屬於任務列表的一種，在prvInitialiseTaskLists()函數中初始化
/* 初始化任務相關的列表 */
void prvInitialiseTaskLists( void )
{
UBaseType_t uxPriority;
/* 初始化就緒列表 */
for( uxPriority = ( UBaseType_t ) 0U; uxPriority < ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES; uxPriority++ )
{
vListInitialise( &( pxReadyTasksLists[ uxPriority ] ) );
}
vListInitialise( &xDelayedTaskList1 );
vListInitialise( &xDelayedTaskList2 );
pxDelayedTaskList = &xDelayedTaskList1;
pxOverflowDelayedTaskList = &xDelayedTaskList2;
}
2.3 定義xNextTaskUnblockTime
xNextTaskUnblockTime是一個在task.c中定義的靜態變量，用於表示下一個任務的解鎖時刻。xNextTaskUnblockTime的值等於系統時基計數器的值xTickCount加上任務需要延時值xTicksToDelay。當系統時基計數器xTickCount的值與xNextTaskUnblockTime相等時，就表示有任務延時到期了，需要將該任務就緒。
xNextTaskUnblockTime在vTaskStartScheduler()函數中初始化爲portMAX_DELAY（portMAX_DELAY是一個portmacro.h中定義的宏，默認爲0xffffffffUL）
從上面原理提到可以知道xNextTaskUnblockTime 對於任務延時實現起到了很大的作用，也減少不定時掃描帶了的不確定開銷。具體實現，見官方源碼。
