使用樹莓派在安裝了ROS後，按照ROS的架構可以開發一個簡單的四輪驅動Wifi小車：如圖。
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配件說明
- 雙向電機馬達 X4
- 樹莓派B+ X1
- 雙路轉向控制芯片 X1
- 萬向輪 X4
- 五號電池盒 充電寶 各一個
- 麪包板一個
- 底盤支架1套
重點說明
這裏需要4節電池對馬達進行直接供電，馬達伺服電機雖然可以輸出5Ｖ穩定電壓，但是無法給樹莓派供電。所以要搭載一個充電寶對樹莓派供電。電池和充電寶需要共地！
硬件連接
- 左右兩排輪子，每排2個輪子要並聯
- 轉向控制芯片的兩路輸出要並聯到兩排輪子上
- 轉向控制芯片的GND連接到樹莓派gpio的一個GND
- 轉向控制芯片四路輸入連接到樹莓派gpio的4個PIN上
軟件開發
這個是重點，輪子的轉速和轉向通過PWM實現。IPAD的控制是用Tornado Web服務器實現的，python代碼本身既是Web服務器也是 ROS的一個node，接收前端的POST請求後發送ROS消息到馬達控制node.
前臺是HTML5的一個控制檯，可以實現前行，後退，左右轉向，原地轉向指令的POST等。
ROS框架下的node和msg設計非常適合機器人傳感器的分佈式開發。
後記
本次實驗使用樹莓派和ROS的原因是爲以後的智能掃地機器人作鋪墊。ROS已經集成了SLAM導航以及室內地圖自動生產功能，對機器人走遍室內每個角落是個很重要的。
