$ sudo apt-get install ros-diamondback-desktop-full
另一部分爲選用部分，即universe部分，它不僅包括一些開源庫的支持，如opencv,pcl,openni_kinect等，還有更上面以機器人功能模塊命令的一些stack，例如pr2_doors,find_object,face recognition,grasp等等，真是一個豐富的寶藏，更詳細的stack包可以在官網的StackList頁面查詢。（http://www.ros.org/wiki/StackList）
當然，除了隨系統自動安裝到我們客戶端的那部分stack之外，當我們需要某特定功能的模塊（如pr2_doors）時,此時,rosinstall就派上用場了,下面就簡單以pr2_doors爲例.
$ cp /opt/ros/diamondback/.rosinstall ~/stacks/pr2_doors.rosinstall //在stacks文件夾裏面創建新的rosinstall文件
$ roslocate info pr2_doors >> ~/stacks/pr2_doors.rosinstall //此句是自動尋找pr2_doors信息
命令執行到這兒,打開pr2_doors.rosinstall,可以看到:
$ rosinstall ~/stacks ~/stacks/pr2_doors.rosinstall
$ source ~/stacks/setup.bash //爲防止每次使用啓動後都要重新編譯,可將相應地址添到~/.bashrc中
$ rosmake .......(pr2_doors裏面所需的package文件)
進一步的可以將下載後的stack目錄(如 ~/stacks)添加到ROS_PACKAGE_PATH目錄中,以後就能正常在原來的ROS系統下使用下載後的package了.在這裏,感謝ROS論壇中提問和解惑的人們.
(本文方法參考以下網址:http://answers.ros.org/question/9197/for-new-package-downloading)
