UCOS學習（3）任務的創建，結構和優先級順序

任務堆棧的創建：

任務堆棧是任務的重要部分，堆棧是RAM中按照“先進先出（FIFO）”的原則組織的一塊連續的存儲空間。爲了滿足任務切換和響應中斷時保存CPU寄存器中的內容及任務調用其他函數時的需要，每個任務都應該有自己的堆棧。
任務堆棧的創建：

#define START_STK_SIZE 512       //堆棧大小
CPU_STK START_TASK_STK[STArT_STK_SIZE]          //定義一個數組來作爲任務堆棧

將CPU現在情況導入任務堆棧

CPU_STK  *OSTaskStkInit (OS_TASK_PTR    p_task,
                         void          *p_arg,
                         CPU_STK       *p_stk_base,
                         CPU_STK       *p_stk_limit,
                         CPU_STK_SIZE   stk_size,
                         OS_OPT         opt)
{
    CPU_STK  *p_stk;


    (void)opt;                                              /* Prevent compiler warning                               */

    p_stk = &p_stk_base[stk_size];                          /* Load stack pointer                                     */
                                                            /* Registers stacked as if auto-saved on exception        */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x01000000u;                        /* xPSR                                                   */
    *--p_stk = (CPU_STK)p_task;                             /* Entry Point                                            */
    *--p_stk = (CPU_STK)OS_TaskReturn;                      /* R14 (LR)                                               */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x12121212u;                        /* R12                                                    */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x03030303u;                        /* R3                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x02020202u;                        /* R2                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)p_stk_limit;                        /* R1                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)p_arg;                              /* R0 : argument                                          */
                                                            /* Remaining registers saved on process stack             */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x11111111u;                        /* R11                                                    */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x10101010u;                        /* R10                                                    */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x09090909u;                        /* R9                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x08080808u;                        /* R8                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x07070707u;                        /* R7                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x06060606u;                        /* R6                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x05050505u;                        /* R5                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x04040404u;                        /* R4                                                     */

    return (p_stk);
}

使用創建的任務堆棧

(CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],	//任務堆棧基地址
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,	//任務堆棧深度限位
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,		//任務堆棧大小

任務堆棧基地址：創建的任務堆棧的頭地址
任務堆棧深度限位：當任務堆棧快滿時的一個最小提示量，最大極限深度
任務堆棧大小：512*4Bits

任務控制塊結構 ：

任務控制快是用來記錄與任務相關的信息的數據結構，每個任務都要有自己的任務控制塊。

OS_TCB StartTaskTCB;            //創建一個任務控制塊

OS_TCB爲一個結構體，描述了任務控制塊，任務控制塊中的成員變量用戶不能直接訪問，更不可能改變他們

struct os_tcb
{
	CPU_STK        *StkPtr；
	void           *ExtPtr；
	CPU_STK        *StkLimitPtr
	OS_TCB         *NextPtr；
	OS_TCB         *Prev
	......
	#if OS_CFG_DBG_EN > 0u
	OS_TCB         *DbgPrevPtr;
	OS_TCB         *DbgNextPtr;
	CPU_CHAR       *DbgNamePtr;
	#endif 
}

任務控制塊初始化：同樣，函數OSTaskCreate（）在創建任務的時候會對任務的任務控制塊進行初始化。

優先級：任務執行的一個優先順序。

UCOSIII中任務優先級數由宏OS_CFG_PRIO_MAX來配置，UCOSIII中數值越小，優先級越高，最低可用優先級就是OS_CFG_PRIO_MAX-1

就緒表：
1.優先級爲映射表OSPrioTbl[]：用來記錄哪個優先級下有任務就緒

CPU_DATA OSPrioTbl[OS_PRIO_TBL_SIZE];

2.就緒任務列表OSRdyList[]：用來記錄每一個優先級下所有就緒的任務
UCOSIII支持時間片輪轉調度，同一個優先級下可以有多個任務，因此我們還需要在確定是優先級下的哪個任務就緒了

struct  os_rdy_list {
    OS_TCB           *HeadPtr	 //用於創建鏈表，指向鏈表頭
    OS_TCB           *TailPtr;   //用於創建鏈表，指向鏈表尾
    OS_OBJ_QTY       NbrEntries; //此優先級下的任務數量
};

時間輪轉調度：執行完一個任務後，這個任務會自動插入到末尾，下一個任務會變成當前執行任務，然後繼續輪轉。