ROS操作系統學習（六）訂閱者Subscriber的編程實現

實現實時瞭解在海龜仿真器下海龜的位置信息

1.創建功能包

在上一篇博客創建的功能包下開發，所以就不用創建了

然後在你創建的learning_topic文件下的src文件下創建一個pose_subscriber.cpp文件

2.在.cpp文件中輸入以下內容

/**
 * 該歷程將訂閱/turtle1/pose話題,消息類型turtlesim::Pose
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

// 接收到訂閱消息後，會進入消息回調函數
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
	// 將接收到的消息打印出來
	ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f,y:%0.6f",msg->x,msg->y);
}

int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS節點
	ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");

	//創建節點語柄
	ros::NodeHandle n;
	
	// 創建一個Subscriber，訂閱名爲/turtle/pose的topic,註冊回調函數poseCallback
	ros::Subscriber pose_sub=n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);

	// 循環等待回調函數
	ros::spin();

	return 0;
}

綜上，如何創建一個訂閱者

• 初始化ROS節點；
• 訂閱需要的話題；
• 循環等待話題消息，接收到消息後進入回調函數；
• 在回調函數中完成消息處理。

3.編輯CMakeLists.txt

加上這兩句

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

4.編譯並運行發佈者

cd /catkin_ws
catkin_make

5.驗證

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber

當然，以上三個命令都是在不同終端下輸入

結果