ROS操作系統學習（二）ROS要了解的東西

ROS是什麼？

ROS=通信機制+開發工具+應用功能+生態系統

節點（Node）–執行單元

• 執行具體任務的進程、獨立運行的可執行文件；
• 不同節點可使用不同的編程語言，可分佈式運行在不同的主機；
• 節點在系統中的名稱必須是唯一的。

節點管理器(ROS Master)–控制中心

• 爲節點提供命名和註冊服務；
• 跟蹤和記錄話題/服務通信，輔助節點相互查找、建立連接；
• 提供參數服務器，節點使用此服務器存儲和檢索運行時的參數

ROS通信機制

1.話題通信

話題（Topic）–異步通信機制

• 節點間用來傳輸數據的重要總線；
• 使用發佈/訂閱模型，數據由發佈者傳輸到訂閱者，同一個話題的訂閱者或發佈者可以不唯一。

消息（message）–話題數據

• 具有一定的類型和數據結構，包括ROS提供的標準類型和用戶自定義類型；
• 使用編程語言無關的.msg文件定義，編程過程中生成對應的代碼文件。
  

服務通信

服務（Service）–同步通信機制

• 使用客戶端/服務器（C/S）模型，客戶端發送請求數據，服務器完成處理後返回應答數據；
• 使用編程語言無關的.srv文件定義請求和應答數據結構，編譯過程中生成對應的代碼文件。
  

話題與服務

參數（Parameter）–全局共享字典

• 可通過網絡訪問的共享、多變量字典；
• 節點使用此服務器來存儲和檢索運行時的參數；
• 適合存儲靜態、非二進制的配置參數，不適合存儲動態配置的數據。
  

文件系統

功能包（Package）

• ROS軟件中的基本單元，包含節點源碼、配置文件、數據定義等

功能包清單（Package manifest）

• 記錄功能包的基本信息，包含作者信息、許可信息、依賴選項、編譯標誌等

元功能包（Meta Packages）

• 組織多個用於同一目的功能包