ROS操作系統學習（五）發佈者Publisher的編程實現

實現在海龜仿真器下通過程序控制從而達到海龜的移動

1.創建功能包

和上篇博客創建相類似，在src文件下建立功能包

cd /catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

然後在你創建的learning_topic文件下的src文件下創建一個velocity_publisher.cpp文件

2.在.cpp文件中輸入以下內容

/**
 * 該歷程將發佈turtle1/cmd_vel話題,消息類型爲geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS節點初始化
	ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");
	
	//創建節點語柄
	ros::NodeHandle n;
	
	//創建一個Publisher，發佈名爲/turtel1/cmd_vel的topic，消息類型爲geometry_msgs::Twist,隊列長度爲10
	ros::Publisher turtle_vel_pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);

	//設置循環頻率
	ros::Rate loop_rate(10);
	
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化geometry_msgs::Twist類型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x=0.5;
		vel_msg.angular.z=0.2;

		//發佈消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

		//按照循環頻率延時
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}

綜上，如何創建一個發佈者

• 初始化ROS節點；
• 想ROS Master註冊節點信息，包括髮布的話題名和話題中的消息類型；
• 創建消息數據
• 按照一定頻率循環發佈消息。

3.編輯CMakeLists.txt

加上這兩句

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

(圖片中的指令是錯的，少了兩個下劃線)

4.編譯並運行發佈者

cd /catkin_ws
catkin_make

5.設置環境變量

在你的主文件夾下，按下Ctrl+H後，會出現因此文件，其中打開.bashrc文件

在文件的最後添加你的環境變量

然後重新啓動一個終端

6.驗證

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher

當然，以上三個命令都是在不同終端下輸入

結果