前面已經配置好ORB_SLAM, 並能成功運行單目ORB_SLAM，這篇主要是用Kinect 來運行ORB_SLAM
roscore
roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
rosrun ORB_SLAM2 RGBD ～/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt ～/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml相對單目有一下特徵
1. 視角比我們原來的單目大，所以不會丟失；
2. 而且初始化很快，不需要跟單目一樣需要移動後產生的視偏差後初始化，估計是使用了深度信息初始化；
3. 特徵點取的非常多，而且很均勻，可能是因爲有深度信息的原因，（不過也懷疑我們單目的攝像頭分辨率太低了，可以考慮換一個好一點的）；
4. 建的地圖稀疏，但是可以看到明顯的結構，不過地圖應該不可以用於路徑規劃，沒有明確的可行性通道；
5.迴環檢測效果太棒了，速度非常快， 就算有幾幀丟失了，放回到採過特徵點的地方馬上就可以重定位。
