前面已经配置好ORB_SLAM, 并能成功运行单目ORB_SLAM，这篇主要是用Kinect 来运行ORB_SLAM
roscore
roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
rosrun ORB_SLAM2 RGBD ～/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt ～/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml相对单目有一下特征
1. 视角比我们原来的单目大，所以不会丢失；
2. 而且初始化很快，不需要跟单目一样需要移动后产生的视偏差后初始化，估计是使用了深度信息初始化；
3. 特征点取的非常多，而且很均匀，可能是因为有深度信息的原因，（不过也怀疑我们单目的摄像头分辨率太低了，可以考虑换一个好一点的）；
4. 建的地图稀疏，但是可以看到明显的结构，不过地图应该不可以用于路径规划，没有明确的可行性通道；
5.回环检测效果太棒了，速度非常快， 就算有几帧丢失了，放回到采过特征点的地方马上就可以重定位。
