今天,百年光棍节,咱电子类的学校哀嚎遍野呀。受氛围影响,我也是凄凄惨惨戚戚,遂逃课。幸好有妹纸阿一跑来问我程序,一个智能小车的循迹避障程序,也算是一大慰藉吧。她笑起来还是这么好看。。。
由于程序是别人,就只开源部分吧,精华的壁障部分:
//晶振=12M
//MCU=STC10F04XE
//P0.0-P0.6共阴数码管引脚
//Trig = P1^0
//Echo = P3^2
#include <reg52.h> //包括一个52标准内核的头文件
#define uchar unsigned char //定义一下方便使用
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
//***********************************************
sbit l =P1^5;
sbit r =P1^6;
sbit z =P1^7;
sbit left_1 =P3^4;
sbit left_2 =P3^5;
sbit right_1 =P3^6;
sbit right_2 =P3^7;
sbit f =P1^0;
sbit Trig = P3^1; //产生脉冲引脚
sbit Echo = P3^2; //回波引脚
sbit test = P1^1; //测试用引脚
sbit smg1 = P2^0;
sbit smg2 = P2^1;
sbit smg3 = P2^2;
sbit hong = P1^3;
sbit lv = P1^2;
sbit huang = P1^4;
sbit dd = P1^1;
uchar code SEG7[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//数码管0-9
uint distance[4]; //测距接收缓冲区
uchar ge,shi,bai,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i,time_sec,time_count,time_max,ge_1,shi_1; //自定义寄存器
bit succeed_flag; //测量成功标志
//********函数声明
void conversion(uint temp_data);
void delay_20us();
void run1() ;
void run() ;
void you() ;
void zuo() ;
void back() ;
void stop() ;
void delay(uchar z)
{
uchar x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void InitTimer1(void)
{
TMOD = 0x10;
TH1 = 0x3C;
TL1 = 0x0B0;
EA = 1;
ET1 = 1;
TR1 = 1;
time_max =10;
time_sec = time_max;
}
void Separate()
{
ge_1 = time_sec / 10;
shi_1= time_sec % 10;
}
void Timer1Interrupt(void) interrupt 3
{
TH1 = 0x3C;
TL1 = 0x0B0;
time_count ++;
if ( time_count == 20 )
{
time_count = 0;
time_sec --;
if ( time_sec == -1 )
{
time_sec = time_max;
}
Separate();
}
}
void main(void)
{
uint distance_data,a,b;
uchar CONT_1=0,j=1;
InitTimer1();
dd=1;
while(j)
{
smg1 = 0;
smg2 = 1;
P0 = SEG7[ ge_1 ];
delay(1) ;
smg1 = 1;
smg2 = 0;
P0 = SEG7[ shi_1 ];
delay(1) ;
if(time_sec==0){ EA=0;break;}
}
i=0;
flag=0;
test =0;
Trig=0; //首先拉低脉冲输入引脚
TMOD=0x11; //定时器0,定时器1,16位工作方式
TR0=1; //启动定时器0
IT0=0; //由高电平变低电平,触发外部中断
ET0=1; //打开定时器0中断
EX0=0; //关闭外部中断
EA=1; //打开总中断0
while(1) //程序循环
{
EA=0;
Trig=1;
delay_20us();
Trig=0; //产生一个20us的脉冲,在Trig引脚
while(Echo==0); //等待Echo回波引脚变高电平
succeed_flag=0; //清测量成功标志
EX0=1; //打开外部中断
TH1=0; //定时器1清零
TL1=0; //定时器1清零
TF1=0; //
TR1=1; //启动定时器1
EA=1;
while(TH1 <30 );//等待测量的结果,周期65.535毫秒(可用中断实现)
TR1=0; //关闭定时器1
EX0=0; //关闭外部中断
if(succeed_flag==1)
{
distance_data=outcomeH; //测量结果的高8位
distance_data<<=8; //放入16位的高8位
distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据
distance_data*=12; //因为定时器默认为12分频
distance_data/=58; //微秒的单位除以58等于厘米
} //为什么除以58等于厘米, Y米=(X秒*344)/2
if(distance_data>150) run1();
else
{
f=0;
delay(500);
f=1;
you();
}
// X秒=( 2*Y米)/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58 if(succeed_flag==0)
{
distance_data=0; //没有回波则清零
test = !test; //测试灯变化
}
a=distance_data;
if(b==a) CONT_1=0;
if(b!=a) CONT_1++;
if(CONT_1>=3)
{ CONT_1=0;
b=a;
conversion(b);
}
/// i=0;
/// }
delay(100);}
}
//***************************************************************
//外部中断0,用做判断回波电平
INTO_() interrupt 0 // 外部中断是0号
{
outcomeH =TH1; //取出定时器的值
outcomeL =TL1; //取出定时器的值
succeed_flag=1; //至成功测量的标志
EX0=0; //关闭外部中断
}
//****************************************************************
//定时器0中断,用做显示
timer0() interrupt 1 // 定时器0中断是1号
{
TH0=0xfd; //写入定时器0初始值
TL0=0x77;
switch(flag)
{case 0x00:P0=ge; P2=0xfb;flag++;break;
case 0x01:P0=shi;P2=0xfd;flag++;break;
case 0x02:P0=bai;P2=0xfe;flag=0;break;
}
}
//*****************************************************************
/*
//定时器1中断,用做超声波测距计时
timer1() interrupt 3 // 定时器0中断是1号
{
TH1=0;
TL1=0;
}
*/
//******************************************************************
//显示数据转换程序
void conversion(uint temp_data)
{
uchar ge_data,shi_data,bai_data ;
bai_data=temp_data/100 ;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
shi_data=temp_data/10 ;
temp_data=temp_data%10; //取余运算
ge_data=temp_data;
bai_data=SEG7[bai_data];
shi_data=SEG7[shi_data];
ge_data =SEG7[ge_data];
EA=0;
bai = bai_data;
shi = shi_data;
ge = ge_data ;
EA=1;
}
//******************************************************************
void delay_20us()
{ uchar bt ;
for(bt=0;bt<100;bt++);
}
void pai_xu()
{ uint t;
if (distance[0]>distance[1])
{t=distance[0];distance[0]=distance[1];distance[1]=t;}}