前言
無刷直流 （Brushless Direct Current， BLDC）電機是一種正快速普及的電機類型，它可在家用電器、汽車、航空航天、消費品、醫療、工業自動化設備和儀器等行業中使用。正如名稱指出的那樣，BLDC 電機不用電刷來換向，而是使用電子換向。BLDC 電機和有刷直流電機以及感應電機相比，有許多優點。其中包括：
• 更好的轉速－轉矩特性
• 快速動態響應
• 高效率
• 使用壽命長
• 運轉無噪音
• 較高的轉速範圍此外，
由於輸出轉矩與電機體積之比更高，使之在需要着重考慮空間與重量因素的應用中，大有用武之地。
無刷電機
前面的課程內容我們講了無刷電機有感方式控制，有6步方波控制，FOC控制等，但這些控制也得到電機的轉子位置，即需要額外的電機轉子位置檢測傳感器，前面的課程我們也學習過步進電機的基本控制方法，那麼三相無刷電機BLDC/PMSM能否也像步進電機一樣控制它運轉呢，其實也是可以的（不過電機的控制效率不高），本節將用NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH快速爲演示一下BLDC電機的無感控制（步進電機方式，6步方波換相）！
本節所用電機爲2836無刷電機,電機有兩組線（hall傳感器線和電機三相線）,工作電壓24V，最大轉速12000rpm：
示例詳解
本節用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 開發板。
NUCLEO-F103RB對應的大致原理接線圖：
X-NUCLEO-IHM07M1 3SH部分原理圖：
-
- 準備操作
- X-NUCLEO-IHM07M1 3SH是一款專門用於PMSM（永磁同步）或BLDC（直流無刷 ）的電機驅動板，其電機驅動板驅動芯片型號爲L6230（詳細數據手冊可在st官網下載）,本節主要目的是給大家演示無位置傳感器時的BLDC 6步方波控制（步進式），僅需讓BLDC電機實現簡單正反轉動即可，僅需用到IN1,IN2, IN3和OUT1,OUT2，OUT3以及HALL傳感器信號接口H1,H2,H3。
- 準備操作
|
需要用到的信號 |
對應MCU引腳 |
|
EN1 |
PC10 |
|
IN1 |
PA8 |
|
EN2 |
PC11 |
|
IN2 |
PA9 |
|
EN3 |
PC12 |
|
IN3 |
PA10 |
|
H1（本節不用） |
PA15 |
|
H2（本節不用） |
PB3 |
|
H3（本節不用） |
PB10 |
爲了更加簡單地介紹清楚BLDC 6 步方波控制的具體實現，爲了實現電機的速度控制，本節直接使用STM32的TIM1產生三路PWM波對應信號IN1、IN2、IN3，通過調節PWM波佔空比實現電機的速度控制；將EN1、EN2、EN3配置成普通輸出IO口輸出模式，（接下來紅色內容本節用不上，可不管）H1,H2,H3配置成TIM2的hall傳感器模式，並開啓T1的捕獲中斷，中斷觸發模式爲雙邊觸發模式，在中斷服務程序中實理更加快帶的電機換相（6步換步）操作。
-
-
- 本節工程直接在《STM32 電機教程 11 - BLDC 6 步方波開環速度控制》一節工程基礎上修改即可，直接修改源代碼：
-
在BLDC.C中修改GetBldcHall函數：
在BLDC.C中修改BldcStart函數：
最後修改main.c：
設置工程下載後自動運行：
編譯程序無誤後，下載運行程序，可以看到電機可以成功運轉起來，要控制電機的正反轉，只需控制虛擬HALL狀態的產生順序，即修改GetBldcHall函數中代碼是i%6 + 1還是(i+4)%6 +1：
控制電機轉速只需修改虛擬HALL狀態產生的時間間隔：
OK,本期實驗完成！本節是將無刷電機按步進電機的控制思路來進行控制，即虛擬的開環6步控制，併成功實現了電機的正轉反，不過電機轉動時效率不高，電流大，同時轉矩波動（6步方波控制的缺點）也比較大，下一講我們將試試無刷電機的無感步進控制中將6步細分，用SPWM波控制方式來控制！！最後喜歡這個公衆號的同學們記得加關注了，每天都會有技術乾貨推出！！
文中源碼及資料下載，關注十三公衆號:
在公衆號裏給十三發送 “下載|STM32 電機教程29” ：
