驗證對極約束

驗證對極約束

1. 將圖1中匹配好的特徵點像素座標轉化爲歸一化座標 : 

輸入：keypoints_1[ m.queryIdx ].pt 爲像素座標， K爲相機內參矩陣；

得到：y1 = (x/z, y/z, 1) 相機歸一化座標。

代碼如下：

Point2d pt1 = pixel2cam ( keypoints_1[ m.queryIdx ].pt, K );

Mat y1 = ( Mat_<double> ( 3,1 ) << pt1.x, pt1.y, 1 );

2.  將圖2中匹配好的特徵點像素座標轉化爲歸一化座標 : 

輸入：keypoints_2[ m.trainIdx ].pt 爲像素座標， K爲相機內參矩陣；

得到：y2 = (x/z, y/z, 1) 相機歸一化座標。

代碼如下：

Point2d pt2 = pixel2cam ( keypoints_2[ m.trainIdx ].pt, K );
Mat y2 = ( Mat_<double> ( 3,1 ) << pt2.x, pt2.y, 1 );

3. 通過公式  驗證對極約束，其中 爲相機歸一化座標，分別對應代碼中y1, y2

Mat d = y2.t() * t_x * R * y1;