Eigen3升級方法

SLAM十四講第二版CH4中的代碼sophus版本已經升級，需要配套eigen3.30以上包版本。若是通過sudo apt-get install libeigen3-dev方法安裝的eigen是3.2.9版本會報錯。升級eigen3版本後，即可完成sophus安裝。

Eigen3升級方法如下：
下載地址：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
下載完成進入到eigen目錄下，安裝步驟：
mkdir build
cd build
cmake …
sudo make install
sudo ldconfig -v

另外，由於find_packages只能發現我的Eigen3.2（該版本Eigen是通過apt-get直接下載的），我直接在cmakelists裏手動加入Eigen3.3的路徑“/usr/local/include/eigen3”。這是因爲Eigen3.3只能通過下載源碼編譯安裝。Sophus的.h版本和.hpp版本在安裝以後可以共存於"/usr/local/include/sophus"。

補充：默認方法安裝的eigen3.2.9版本安裝在usr/include文件夾下；本文升級方法安裝的eigen3.3.0版本安裝在usr/local/include文件夾下; 用後者替換掉前者的文件夾也可以解決以上問題。