一、結構體類型：
圖1
圖2
如上圖1，task_list是任務節點的結構體，具體參數如下：
1、task_id是任務ID，一般對某個任務操作時用來區分具體哪個任務；
2、stat是任務的當前狀態，狀態類型如圖2，三種狀態依次爲掛起休眠，就緒運行，超時；
3、pointer是當前運行指針，一般當做狀態機來用，區分當前運行到具體哪個位置；
4、task_timer是任務定時器，上個篇章說過，每個任務都會掛在一個定時器的節點，該定時器的主要功能就是爲了處理當前任務的信號量超時、隊列超時、定時喚醒能業務功能；
5、function是任務回調函數，一般當前任務狀態就緒時，會調用；
6、p_arg是運行任務回調函數時傳入的參數；
7、next是任務鏈表裏的下一個任務節點。
二、初始化
圖3
圖4
如上圖3，每個任務創建的時候，做以下動作：
1、該任務的stat賦值就緒運行狀態，創建好之後就會進入任務回調函數；
2、每個任務創建時候，會創建相應關聯的定時器，該定時器ID改成任務ID+0xff00，跟硬定時器ID錯開；
3、該任務關聯的定時器初始化時，超時函數都是同一個，TaskOverTimerCallback，該數據傳入的參數是初始化時綁定的任務結構體(後面會有介紹)，定時器超時時把所綁定任務結構體狀態改成OS_STAT_TIMEOUT，這個主要作用就是爲了實現後面的每個任務信號量超時、隊列超時、定時喚醒能業務功能。
三、任務調度
圖5
如上圖5，主程序裏面遍歷任務節點鏈表，如果當前任務節點的stat不是OS_STAT_SUSPEND(可能是OS_STAT_RDY或者OS_STAT_TIMEOUT)都運行該任務函數，然後遍歷下一個任務節點。
圖6
如上圖6，遍歷每個任務節點鏈表，判斷當前stat，如果非suspend就運行，在其他地方可以通過任務ID對任何一個任務的狀態進行修改，假設信號量或者休眠定時喚醒某一個任務時，比如圖4，把該ID的任務狀態改成OS_STAT_SUSPEND，並開啓定時器，如果這段時間沒有其他打斷，在超時函數裏對該任務stat進行修改，修改爲超時，下一次輪詢任務stat時就會運行。如果在超時期間，有其他工作打斷，比如信號量或者突然喚醒等，會停止該定時器。如下圖7：
圖7
這樣我們就可以任意掛起與喚醒任意任務，並且有超時阻塞的功能。至於具體的信號量與隊列的使用和原理，下面會進行詳解。
調度系統下載鏈接如下： https://download.csdn.net/download/moonlinux20704/12073629