基於Qt、vtk和pcl實現在Qt編寫完的UI上操作點雲

通過深度學習算法學習點雲塊的位置和姿態，首先需要通過標註工具把點雲塊的位置和姿態標註出來，然後送到深度學習模型中進行學習，但是現在市面上只有2D圖像的標註工具，沒有開源的3D標註工具，這裏介紹下3D標註工具的簡單實現步驟

1.相機採集2D圖像和3D圖像

2.通過2D標註工具(labelme)標註2D圖像

3.3D標註工具讀取2D標註結果，然後通過算法分割3D點雲，通過vtk顯示在UI上https://mp.csdn.net/postedit/104166022

4.讀取3D模型，通過vtk顯示在UI上https://mp.csdn.net/postedit/104165965

5.計算模型和3D點雲的質心，並根據質心把模型調節到點雲處

6.通過UI調節模型的位置和姿態，使模型和3D點雲粗配準

7.通過ICP算法https://mp.csdn.net/postedit/104144068進行精配準，然後即可求出模型相對於點雲的位置和姿態，此位置和姿態即爲點雲的位置和姿態