ROS學習（十七）安裝ARDUINO IDE使用rosserial

     arduino和arduino IDE是非常好的和簡單的可編程硬件工具，使用rosserial_arduino包，你可以使用arduino IDE直接使用ROS。rosserial提供了一個通信協議，它通過arduino的UART來工作。它允許arduino作爲一個ROS的節點，可以直接發佈和訂閱ROS的消息，發佈TF變換，以及獲取ROS的系統時間。

     如果你沒有安裝arduino IDE的話，請安裝：

sudo apt-get install arduino

     安裝完成以後需要設置sketchbook的位置，sketchbook是用來存儲你的程序的地方,當設置完成以後關閉IDE。ROS的封裝被實現在一個arduino庫中。像所有的arduino庫一樣，ros_lib通過把它的庫放到你的sketchbook的庫文件夾下來工作。如果你的sketchbook下面沒有一個庫文件夾，就創建一個。在使用ROS的哭文件時，必須在代碼的開頭包括：

#include <ros.h>

上面的這條代碼必須放在最開頭才行，否則就會發生錯誤。安裝rosserial：

sudo apt-get install ros-hydro-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-hydro-rosserial

     接下來安裝ros_lib，打開你的sketchbook目錄，在下面新建利益libraries目錄，一般shetchbook的目錄可以在file->preference中查看和設置：

  cd <sketchbook>/libraries
  rm -rf ros_lib
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

     接下來重啓arduino就可以了，看到結果如下：