ROS的學習（十六）用C++寫一個簡單的服務器(service)和客戶端(client)

      我們將創建一個服務器節點add_two_ints_server，它將會收到兩個整數，並且返回它們的和。切換目錄到之前建立的beginner_tutorials包下：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

     編輯src/add_two_ints_server.cpp文件：

vim src/add_two_ints_server.cpp

     將下面的代碼複製到文件中，保存後退出：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

     下面解釋一下代碼：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由之前我們創建的srv文件自動產生的頭文件。

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

這個函數爲兩個整數相加提供了服務，它使用了在srv文件中定義的請求和響應類型，並且返回一個布爾類型的值。

{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

在這裏兩個整數相加並存儲在response中，然後輸出了一些關於request和response的信息，最後返回一個真值。

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

這行代碼創建了一個服務。

     接下來創建一個客戶端，打開一個終端輸入：

vim src/add_two_ints_client.cpp

       將下面的代碼複製進去，保存後退出：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

     下面看一下代碼解釋：

 ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

 這行代碼爲add_two_ints創建了一個客戶端，ros::ServiceClient對象之後被用來調用服務。

  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);

我們示例了一個自動產生的服務類，並且在它的請求成員中分配值。一個服務類包括了兩個成員，請求和服務。它同樣包括了兩個類的定義，請求和響應。

if (client.call(srv))

這句代碼纔開始真正調用了服務，因爲服務調用被阻塞，當調用完成後就立即返回。如果服務調用成功，call()將會返回真及srv中的值。否則，call()將會返回假及srv中的值。

     打開~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，把下面代碼複製到文件末尾，保存，退出：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

     這將會創建兩個可執行文件，add_two_ints_server和add_two_ints_client，默認將會產生在~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>目錄下，你可以直接運行它們，也可以通過rosrun來運行。

     現在開始構建：

cd ~/catkin_ws

catkin_make

     ok了，一切準備就緒，現在就開始檢驗一下程序是否正確吧。打開一個終端，運行服務器：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

會出現一下提示：

Ready to add two ints.

     再打開一個終端，運行客戶端：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

     我們可以看到返回的結果如下：

Requesting 1+3
1 + 3 = 4

     說明你已經成功了。