引言
無人機的定位一般依靠兩種方法，一種是在室外的時候，使用GPS進行定位，但是一方面GPS是外國的，使用沒有辦法得到保證，另一方面GPS的精度不高，精度高的一般不開放給商業使用，都軍用了，所以未來還是要依靠我國的北斗衛星。另一種方法是依賴於動作捕捉系統，目前國內大多數實驗室都使用動作捕捉系統（以下簡稱動捕）來實現物體位姿的估計和觀測。
對於無人機來說，出場的時候就被設定爲依賴GPS，我們在實驗室使用的時候，需要修改相關的設定，才能夠將GPS屏蔽掉，此時的無人機的位姿觀測應當完全依賴於動作捕捉系統，下面是步驟，注意，使用地面站的查找功能修改parameters：
1. 硬件平臺 ：
（1）動作捕捉系統：motion capture system ，牌子是qualysis，全套加軟件一共一百萬元
（2）飛控：PIXHAWK 2.4.8， 固件版本1.6.5（一般固件版本都能用這裏的修改方法）
2. 修改lpe_fusion ：
lpe_fusion → fusegps
# 屏蔽gps，方便使用動捕
3. 修改att_ext_hdg_m ：
att_ext_hdg_m → motion capture
# 使用動補觀測
4. 修改att_w_ext_hdg ：
att_w_ext_hdg → 1
# 完全相信外部姿態
5. 修改sys_mc_est_group ：
sys_mc_est_group → local_poistion_estimator
# 位置估計器（lpe版本此設置爲默認參數）
6. 修改Cbrk_usb_chk ：
Cbrk_usb_chk → 197848
# 在usb連接時，允許飛行，此設置是爲了安裝機載電腦
完成這五項設置，pixhawk即配置完成