AGEIA的PhysX處理器是世界上首款物理模擬處理器 (PPU), 該處理器將解除中央處理器進行物理模擬的負擔。PhysX PPU 的設計構架基於頂點的多線程操作，允許遊戲開發人員進行精確、流暢和動畫創作和運動模擬，例如毛髮、布料、液體、流體等。
目前 AGEIA 的PhysX處理器是世界上第一款也是唯一一款專注於物理算法處理器的產品. 利用PhysX SDK物理引擎開發包來實現我們仿真的效果時，一般需要以下幾個步驟：（1） PrintControls(); （2） InitGlut(argc, argv); （3） InitNx(); （4） glutMainLoop(); （5） ReleaseNx(); 其中最爲主要的函數是InitNx（），也既是初始化PhysX，創建一個PhysX SDK實例以及建立我們的場景。
下面具體分析各個函數的作用。
一．PrintControls(); 顯而易見，利用該函數的目的是在告訴玩家該如何進行操作。操作的按鍵可根據自己的喜好進行設置。
二．InitGlut(argc, argv); PhysX是OpenGL上開發的，所以在初始化PhysX實例之前，必須建立一個OpenGL的框架。
①. glutInit(&argc, argv) 用來初始化GLUT，並且處理任意的命令行變量
②. glutInitWindowSize(int width, int size) 指定了窗口以像素爲單位的尺寸
③. glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH) 建立一個帶有雙緩存、RGB顏色模型和很大緩存的窗口 ④. glutCreateWindow（char* string） 創建一個具有OpenGL創建的窗口，string爲該窗口的窗口名
⑤. glutSetWindow（）
⑥. glutDisplayFunc(RenderCallback) 渲染 ProcessCameraKeys(); SetupCamera(); if (gScene && !bPause) { GetPhysicsResults(); ProcessInputs();根據選擇的對象，給該對象施加前後、上下、左右不同方向的力，然後調用對象的方法addForce，產生不同的物理效果 StartPhysics(); } // Display scene RenderActors(bShadows); 調用函數DrawActor(NxActor* actor)將場景中的物體渲染出來，實在是在DrawActor(NxActor* actor)函數中根據物體形狀調用不同形狀的繪畫函數將物體渲染出來的。在渲染的過程中，利用顯示列表繪製不同形狀的物體.
在PhysX中，物體形狀分爲以下幾種：NX_SHAPE_PLANE(面板狀), NX_SHAPE_BOX(盒子狀), NX_SHAPE_ SPHERE(球形狀), NX_SHAPE_CAPSULE(膠囊狀), NX_SHAPE_CONVEX(凸多邊形狀), NX_SHAPE_MESH(網狀狀)。
當bShadows爲true時，渲染物體的陰影；爲false時就不繪製 DrawForce(box, gForceVec, NxVec3(1,1,0)); 將物體受力的受力方向渲染出來
⑦. glutReshapeFunc(ReshapeCallback) 設置窗口
⑧. glutIdleFunc(IdleCallback);
⑨. glutKeyboardFunc(KeyboardCallback);
⑩. glutKeyboardUpFunc(KeyboardUpCallback);
⑪. glutSpecialFunc(SpecialCallback); 在此，調用ResetNx（），重新渲染
⑫. glutMouseFunc(MouseCallback);
⑬. glutMotionFunc(MotionCallback);
⑭. MotionCallback(0,0);
三．InitNx() 因爲我們需要初始化PhysX SDK實例，並且建立我們需要的場景；所以我們需要設置以下幾個變量，並且將它們設置爲全局變量 NxPhysicsSDK*gPhysicsSDK = NULL;//PhysX SDK實例對象 NxScene*gScene = NULL;//場景對象 NxVec3 gDefaultGravity(0,-9.8,0); ***注意：座標系的方向指向，在PhysX、OpenGL以及3DMax都有一些不一樣，當運行裏面的demo的時候就可以體會到。它們的座標系分別如下： 下面就在InitNx（）中開始初始化實例以及建立場景.
| 代碼: |
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①. 實例化 physics SDK gPhysicsSDK = NxCreatePhysicsSDK(NX_PHYSICS_SDK_VERSION); 初始化完Physics SDK後，只是簡單的一個實例。可以通過設置實例的物理參數來充實我們的模擬效果. gPhysicsSDK->setParameter(NX_SKIN_WIDTH, 0.01); ②. 創建場景 NxSceneDesc sceneDesc; //場景表述表對象 sceneDesc.gravity = gDefaultGravity; sceneDesc.broadPhase = NX_BROADPHASE_COHERENT; sceneDesc.collisionDetection = true; gScene = gPhysicsSDK->createScene(sceneDesc);
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| 代碼: |
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// Create the default material通過材質索引創建一個材質的對象 NxMaterial* defaultMaterial = gScene->getMaterialFromIndex(0); defaultMaterial->setRestitution(0.5); defaultMaterial->setStaticFriction(0.5); defaultMaterial->setDynamicFriction(0.5); 創建物體，以box爲例 NxActor* box = CreateBox(NxVec3(5,1,0)); NxActor* CreateBox(const NxVec3& pos) { // Add a single-shape actor to the scene NxActorDesc actorDesc; NxBodyDesc bodyDesc; // The actor has one shape, a box NxBoxShapeDesc boxDesc; boxDesc.dimensions.set(0.5,1,0.5); actorDesc.shapes.pushBack(&boxDesc); actorDesc.body = &bodyDesc; actorDesc.density = 10; actorDesc.globalPose.t = pos; return gScene->createActor(actorDesc); }
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| 代碼: |
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void StartPhysics() { // Update the time step NxReal deltaTime = UpdateTime(); // Start collision and dynamics for delta time since the last frame gScene->simulate(deltaTime); gScene->flushStream(); }
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