ROS實踐手冊（六）RoboWare實現服務數據自定義

筆者根據 古月居 · ROS入門21講 學習整理，並參考《ROS機器人開發實踐》一書。
相關課件及源碼可參考 Github/huchunxu/ros_21_tutorials

自定義服務數據

• 創建 learning_service/msg/Person.srv 文件
• 在 Person.msg 文件中添加自定義話題消息結構如下

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result

• 編譯相關（注：若使用RobowareStudio則會自動添加以下內容）
  • 在 package.xml 中添加功能包依賴
    • 編譯依賴：<build_depend>message_generation</build_depend>
    • 運行依賴：<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  • 在 CMakeLists.txt 添加編譯選項
    • 在 find_package 中添加功能包 message_generation
    • 在相應註釋位置添加add_message_files(FILES Person.srv) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
    • 在catkin_package 中的 CATKIN_DEPENDS 添加 message_runtime。注：要去掉該行的“#”註釋符號纔可編譯成功。
  • 編譯生成語言相關文件

實現client客戶端

• 右鍵點擊 catkin_ws/src/learning_topic/src 文件夾，點擊 “新建CPP源文件” 輸入文件名person_client ，點擊回車鍵彈出列表，選擇 “加入到新的可執行文件中” ，則會創建一個與cpp文件同名的可執行文件（ROS節點）。該文件編輯如下。

/**
 * 該例程將請求/show_person服務，服務數據類型learning_service::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS節點
    ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 創建節點句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 發現/spawn服務後，創建一個服務客戶端，連接名爲/spawn的service
    ros::service::waitForService("/show_person");
    ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的請求數據
    learning_service::Person srv;
    srv.request.name = "Tom";
    srv.request.age  = 20;
    srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 請求服務調用
    ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
             srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);
    person_client.call(srv);

    // 顯示服務調用結果
    ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

    return 0;
}

實現server服務端

• 右鍵點擊 catkin_ws/src/learning_topic/src 文件夾，點擊 “新建CPP源文件” 輸入文件名person_server ，點擊回車鍵彈出列表，選擇 “加入到新的可執行文件中” ，則會創建一個與cpp文件同名的可執行文件（ROS節點）。該文件編輯如下。

/**
 * 該例程將執行/show_person服務，服務數據類型learning_service::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回調函數，輸入參數req，輸出參數res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
                     learning_service::Person::Response &res)
{
    // 顯示請求數據
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

    // 設置反饋數據
    res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS節點初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 創建節點句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 創建一個名爲/show_person的server，註冊回調函數personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循環等待回調函數
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

運行測試

• 右鍵點擊“learning_service”功能包將其設置爲活動狀態。

• 在主界面左上角，修改資源管理器旁的構建方式爲“Debug”，並點擊小錘子進行構建。

• 點擊主界面上方“ROS-運行roscore”

• 在主界面右側下方點擊“+”創建新終端，輸入 $ source devel/setup.bash。輸入 $ rosrun learning_service person_server運行 person_server 進行等待。

• 在主界面右側下方點擊“+”創建新終端，輸入 $ source devel/setup.bash。輸入 $ rosrun learning_service person_client運行 person_client 發出服務請求。