ROS實踐手冊（七）RoboWare實現learning_parameter參數實驗

筆者根據 古月居 · ROS入門21講 學習整理，並參考《ROS機器人開發實踐》一書。
相關課件及源碼可參考 Github/huchunxu/ros_21_tutorials

參數命令行工具

• rosparam list：列出當前所有參數
• rosparam get param_key：顯示某個參數值
• rosparam set param_key param_value：設置某個參數值
• rosparam dump file_name：保存參數到文件
• rosparam load file_name：從文件讀取參數
• rosparam delete param_key：刪除參數

自定義話題消息

• 右鍵點擊 ROS 工作區下的 “catkin_ws/src” ，選擇 “新建ROS包” ，輸入包名稱及其依賴包的名稱 learning_parameter roscpp rospy std_srvs ，回車後，會創建名爲 “learning_parameter” 、以 “roscpp” 、“rospy”、“std_srvs”爲依賴的 ROS 包。
• 右鍵點擊 catkin_ws/src/learning_parameter/src 文件夾，點擊 “新建CPP源文件” 輸入文件名parameter_config ，點擊回車鍵彈出列表，選擇 “加入到新的可執行文件中” ，則會創建一個與cpp文件同名的可執行文件（ROS節點）。
• 編輯 parameter_config.cpp 文件如下。

/**
 * 該例程設置/讀取海龜例程中的參數
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    int red, green, blue;
    // ROS節點初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 創建節點句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 讀取背景顏色參數
    ros::param::get("/background_r", red);
    ros::param::get("/background_g", green);
    ros::param::get("/background_b", blue);
    ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 設置背景顏色參數
    ros::param::set("/background_r", 255);
    ros::param::set("/background_g", 255);
    ros::param::set("/background_b", 255);
    ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 讀取背景顏色參數
    ros::param::get("/background_r", red);
    ros::param::get("/background_g", green);
    ros::param::get("/background_b", blue);
    ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 調用服務，刷新背景顏色
    ros::service::waitForService("/clear");
    ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
    std_srvs::Empty srv;
    clear_background.call(srv);

    sleep(1);
    return 0;
}

運行測試

• 右鍵點擊“learning_parameter”功能包將其設置爲活動狀態。
• 在主界面左上角，修改資源管理器旁的構建方式爲“Debug”，並點擊小錘子進行構建。
• 點擊主界面上方“ROS-運行roscore”。
• 在主界面右側下方點擊“+”創建新終端，輸入$ source devel/setup.bash。輸入$ rosrun turtlesim turtlesim_node運行小海龜仿真器。
• 在主界面右側下方點擊“+”創建新終端，輸入$ source devel/setup.bash。輸入$ rosrun learning_parameter parameter_config運行修改背景顏色參數。