最近做了一個飛行器，感覺使用jlink仿真器下載更新程序好複雜，每次都需要把一個大塊頭（Jlink）掛到飛行器上，操作極爲不便，網上查了一下，stm32的程序燒寫方式一共有三種
（1）使用Jlink，JTAG等仿真器；這種方式簡單快捷
（2）使用系統自帶bootloader，ISP，這種方式需要更改stm32boot0 boot1引腳，以更改啓動方式。
（3）使用ISP，即 in application programming，這種方式利用stm32的任意一個通訊端口，如spi，iic，can，usart等來更新程序。可以方便快捷的燒寫程序到flash中，前提是要自己編寫加載程序，即bootloader。我的初步計劃是用藍牙+串口來燒寫更新程序。
IAP---》APP模式工作流程分析
（1）系統上電-；
（2）bootloader加載程序；
（3）等待10s鍾以等待串口發送程序
（4）若串口發送過來程序，此時更新程序（將接收到的程序燒寫到指定的flash中），然後在跳轉到正常程序；若無程序更新，則跳轉到正常程序
（5）正常程序接收到串口命令要求reset_cpu，此時stm32復位，運行bootloader，按（2）往下循環執行。
注意事項：
（1）正常程序的flash起始地址需要給一個偏移量
（2）中斷向量表也需要給一個偏移量；這樣才能從中斷向量表中找到中斷服務程序入口地址，第一個執行的程序是Reset_Handler();
（3）系統復位後執行過程：啓動---從中斷向量表取復位中斷入口地址，執行復位中斷服務程序---跳轉到main函數開始執行程序。
補充：昨天在F103上試驗成功後，又開始把程序移植到STM32F405上，無奈flash操作不一樣，lz修改了之後還是不能奏效。後來查到st公司官網上有關於stm32F4系列的iap程序using usart，下載了調試了，程序寫的移植性性很好，但是令我鬱悶的是，使用串口調試工具和secureCRT都無法將bin文件傳輸到下位機，最後發現網上有人講的，必須使用超級終端（HyperTerminal），於是乎下載了一個試了一下，選擇Ymodem，終於出現了期待已久的program succeeded；但是又有一個問題困擾到了我，爲毛app程序沒有按照我的要求來執行？LED燈沒有閃爍，後來發現是中斷在搞怪，也就是說app程序中的中斷開了之後，會有問題，於是我在初始化中不打開中斷，也就是先不使用中斷，結果證明程序工作正常，終於離結果又近了一步！
接下來就是要把中斷向量的問題搞定，讓app程序能夠正常work。
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糾結了一陣之後，突然發現，還是app程序的中斷偏移沒有設置好，因爲我的NVIC_SetVector(base,offset)卸載了system_init（）函數之前，但是system_init（）中又對中斷向量作了初始化，所以我寫的偏移根本沒有起作用！修改回來後，app工作一切正常。
爲了方便大家學習，我把我的資料上傳，包括iap，app，下載工具，說明書，注意事項等內容。
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