uwb 資料

最近關注DWM1000 定位，一方面在看DWM1000 官方提供的代碼，也在四處網上找資料看資料。 其中比較好的一份開源源代碼是bitcaze的lps-node-firmwar，github直接共享，bitcraze 做的是四軸無人機，還有定位上位機軟件，全部都開源。 國內很多模塊現在使用或者使用bitcraze 改版程序。

     lps-node-firmware是基於FREERTOS的，準備分析完官方源碼後接着分析這份源碼，bitcaze同時提供了模塊的原理圖，設計比較簡單，準備自己打樣一版試試，12月份全部搞定，come on！！

 

 

附上bitcraze 官網：https://www.bitcraze.io/

bitcraze開源項目github：https://github.com/bitcraze

lps-node-firmware：https://github.com/bitcraze/lps-node-firmware

 

最好通過git 命令clone 代碼，如果值通過網頁下載，裏面的三個庫是不包括其中的。 clone 命令：

git clone --recursive https://github.com/bitcraze/lps-node-firmware.git

 

UWB 目前比較火熱，不論國內還是國外目前都掀起一股熱潮。 但是實際工程代碼很少，開源代碼更少。

目前代碼主要有

1 DecaWave Release的定位源碼，代碼基於TWR，一個非常大的狀態機。 之前在博客進行過分析，對於初學者來說門檻太高。

2 淘寶商家Release的定位源碼，大多基於官方基本例程去修改，實現測距，進而實現定位，這樣的代碼通常涉及的東西dwm1000 功能較少，在實際工程中應用比較困。

這裏開源一個uwb 框架，姑且命名爲51uwb_base，介於二者之間，作爲一個工程的base code，希望uwb 工程開發者少走一些彎路。base code 並非實際工程完整代碼，只是進行模塊化，功能化的一個框架，可以實現UWB無線收發。 開發者可以基於此代碼進行測距，傳輸甚至實現TDOA定位。base code 爲項目工程提供，不適合初學者以及學生。base code 本身是從完整工程中提取，去掉了項目細節。

51uwb_base 特點:

A . 代碼模塊化

　　將代碼根據功能不同，進行模塊化區分，不同模塊儘量放置不同文件或函數(項目代碼基本要求)

B 幀過濾功能

　　多節點工程必然給每個模塊分配地址，基於dwm1000 實現配置幀過濾功能

C dwm1000 硬件中斷

　　使用dwm1000 中斷信號，可以提供更高的實時性。同時後期可以根據空閒狀態情況進入低功耗休眠

D 移植目前我已知最爲牛X的串口代碼。

部分代碼：

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int main(void) {     peripherals_init();     BPhero_UWB_Message_Init();     BPhero_UWB_Init();      tx_main();   //rx_main(); }

?

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void BPhero_UWB_Message_Init(void) {     //set frame type (0-2), SEC (3), Pending (4), ACK (5), PanIDcomp(6)     msg_f_send.frameCtrl[0] = 0x1 /*frame type 0x1 == data*/ | 0x40 /*PID comp*/|0x20/* ACK request*/;     //source/dest addressing modes and frame version     //msg_f.frameCtrl[0] = 0x41;     msg_f_send.frameCtrl[1] = 0x8 /*dest extended address (16bits)*/ | 0x80 /*src extended address (16bits)*/;     msg_f_send.panID[0] = 0xF0;     msg_f_send.panID[1] = 0xF0;       msg_f_send.seqNum = 0;     msg_f_send.messageData[POLL_RNUM] = 3; //copy new range number     msg_f_send.messageData[FCODE] = RTLS_DEMO_MSG_ANCH_POLL; //message function code (specifies if message is a poll, response or other...)     psduLength = (TAG_POLL_MSG_LEN + FRAME_CRTL_AND_ADDRESS_S + FRAME_CRC);       msg_f_send.seqNum = 0; //copy sequence number and then increment     msg_f_send.sourceAddr[0] = SHORT_ADDR & 0xFF; //copy the address     msg_f_send.sourceAddr[1] =(SHORT_ADDR>>8)& 0xFF; //copy the address       msg_f_send.destAddr[0] = 0x01;  //set the destination address (broadcast == 0xffff)     msg_f_send.destAddr[1] = 0x01;  //set the destination address (broadcast == 0xffff) }

　　

51uwb_base code使用說明：

1 框架完成數據收發，有TX 節點和 RX節點，通過main函數選擇，如下代碼爲TX節點，反之爲RX節點。

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int main(void) {     peripherals_init();     BPhero_UWB_Message_Init();     BPhero_UWB_Init();      tx_main();      //rx_main(); }

2 每個節點需要配置不同短地址，在bphero_uwb.h中指定

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#ifndef SHORT_ADDR #define SHORT_ADDR 0x0032 #endif

配置以上兩步編譯下載即可。　　

注意：

1由於嵌入式代碼與硬件有着天然緊密聯繫，我的代碼基於藍點無限開發板，如果使用其它開發板，需要進行底層匹配，主要代碼在port.c中，主要修改dwm1000 與主控的連線引腳配置以及主控的串口配置。

2代碼中目前TX發送信息，對應接收信息RX節點地址爲TX節點地址+1，故設置RX節點時需要考慮這個不然無法實現測試功能。

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void BPhero_Distance_Measure_Specail_TAG(void) {     // dest address  = SHORT_ADDR+1,only for test!!     msg_f_send.destAddr[0] =(SHORT_ADDR+1) &0xFF;     msg_f_send.destAddr[1] =  ((SHORT_ADDR+1)>>8) &0xFF;

　　

 項目開源位置：www.51uwb.cn

 

 

DW1000 官網 https://www.decawave.com/support