利用插值函數lerp與slerp消除激光雷達運動畸變

介紹一下lerp與slerp的區別
lerp()函數，我們都很瞭解，進行插值運算，對於物體平移，使用lerp函數，十分方便。這裏就不過多說明了，詳細請看unity 聖典。然而對於物體旋轉方向的插值，效果就不那麼理想了。其實unity還爲我們提供了另一種插值函數---Slerp。Quaternion.lerp()。關於這個函數在聖典中的說明很短，只解釋是球形插值。讓人費解。關於這個問題我的理解是，如果想要對物體的旋轉進行插值，我們應該選擇slerp函數，這個函數利用四元數，對旋轉的角度進行插值，（至於更深層次的機制，我也不甚瞭解，希望大家留言補充）從而能夠達到較爲理想的效果。另外，還有Quaternion.lerp()函數，這個說是效果也不如slerp。大家可以自行嘗試。下面是關於slerp函數的代碼解釋

static function Slerp (from : Quaternion, to : Quaternion,t : float) : Quaternion 
注意form和to都是Quaternion四元數類型，而不是vector3類型。
Quaternion.Slerp (Quaternion.Euler(rotation_begin),Quaternion.Euler(rotation_end),t); 
Euler()方法是爲了將Vector3類型轉換成四元數類型。這是slerp函數的參數要求