本人最近在做MPC、卡爾曼濾波算法，主要用於科研研究，在常規控制器無法負擔如此大計算量的情況下，這可以幫我們解決不少問題！
話不多說，接下來有幾個步驟，一般情況下，按照步驟就可以完成聯合仿真：
step1：安裝vector硬件支持，安裝鏈接如下：https://ww2.mathworks.cn/hardware-support/vector.html
點擊圖中get support package，即可獲得安裝包，所下載的安裝包放置到準備安裝的matlab command窗口中，會自動提示安裝相應driver，在此過程中，一直執行安裝即可，提示的安裝需求均點同意，安裝完成後，vector驅動安裝完成，驅動也相應安裝完成，注意：此安裝過程應確保vector相應硬件插在電腦usb口中。
step2：安裝Install Real-Time Kernel，確保matlab仿真過程中時鐘與實際物理世界時鐘同步，網址：https://www.mathworks.com/help/sldrt/ug/real-time-windows-target-kernel.html
安裝指令在matlab command窗口中輸入：
sldrtkernel -install
安裝完成後，需要額外安裝的文件均完成。
接下來新建一個simulink模型測試，如下圖所示
最上面兩個模塊缺一不可，分別爲設置CAN總線、實時仿真模塊，下面部分爲發送CAN信號！
需要下載模型源碼的可以看我的資源！！！