CANopen閱讀筆記
4.CANopen的預定義報文和ID分類
5.對象字典OD（Object dictionary）
6.網絡管理NMT（Network management）與CANopen主站
7.過程數據對象PDO（Process data object）
8.服務數據對象SDO（Service data object）
9.特殊協議
CAN-OPEN
–NMT主機
—-過程數據對象PDO
——–TPDO（發送PDO）：有四種數據對象，詳見表4-2
——–RPDO (接收RPDO)：有四種數據對象，詳見表4-2
—-服務數據對象SDO
–CANopen從機
—-過程數據對象PDO
——–TPDO（發送PDO）：有四種數據對象，詳見表4-2
——–RPDO (接收RPDO)：有四種數據對象，詳見表4-2
—-服務數據對象SDO
——–問SDO的CAN幀的ID：600h+node-ID。這裏Node-ID節點地址
——–被問節點地址Node-ID:答：SDO的CAN幀就是：580h+node-ID。詳見表4-2
【四.CANopen的預定義報文和ID分類】
4_1 報文傳輸採用 CAN 標準幀格式。即 11bit 的 ID 域，以儘量減小傳輸時間。
4_2 需要接收方確認的配置參數一般都是採用快速單字傳輸。即 1 個報文最多傳送 1
個 32 字節的參數變量，避免了分幀引起的實時性降低。
4_3 需要設置一個網絡管理主機,NMT 主機一般是 CANopen 網絡中具備監控的 PLC 或者 PC。
網絡管理中，同一個網絡中只允許有一個主節點、一個或多個從節點，並遵循主從模式。
【STM32需要自己寫一個主機，自己寫一個從機，主機是NMT主機】
NMT 與特殊協議的 CAN-ID 定義，
關鍵是怎麼定義這種結構體，我個人猜測STM32裏面的庫就把這個弄好了。
讀者必須需要記住的是綠色底紋的這些常用的CAN-ID 含義，在研發和應用 CANopen 中，這三類是最爲常用的 NMT 與特殊協議報文。
NMT網絡管理命令： CiA301 CAN-ID
Sync同步報文： CiA301 080h
Emergency緊急報文： CiA301 081h to 0FFh
4_4 過程數據對象（PDO）和服務數據對象（SDO）的報文ID分類
需要傳遞的配置信息和應用信息，兩個重要的對象，即：
【過程數據對象PDO（Process data object）】
【服務數據對象SDO（Service data object）】
這就是CiA301 協議所規定的基礎協議——“籮筐”。
【PDO】屬於過程數據，即單向傳輸，無需接收節點回應CAN 報文來確認，從通訊術語上來說是屬於“生產消費”模型。CAN數據幀0-8字節 CAN-ID:0-2048
【SDO】（需要確認）屬於服務數據，有指定被接收節點的地址（Node-ID），並且需要指定的接收節點回應 CAN 報文來確認已經接收， 如果超時沒有確認，則發送節點將會重新發送原報文。這種通訊方式屬於常見的“服務器客戶端”的通信模型，即我們通常所說的輪詢式。
CAN-ID 稱爲 COB-ID（通信對象編號）：COB-ID：通訊對象的報文幀ID，即 CAN 報文的 11 位 ID。
Node-ID：節點 ID 號，即 CANopen 網絡中的節點地址。
每個CANopen節點的輸入和輸出，所以 PDO 分爲 TPDO（發送 PDO）和(接收 RPDO)，
發送和接收是以 CANopen 從站節點爲參考（如果 CAN 主站就相反）。TPDO和 RPDO 分別有4個數據對象，每種數據對象就是 1 條 CAN 報文封裝。
CAN-OPEN
–NMT主機
—-過程數據對象PDO
——–TPDO（發送PDO）：有四種數據對象，詳見表4-2
——–RPDO (接收RPDO)：有四種數據對象，詳見表4-2
—-服務數據對象SDO
–CANopen從機
—-過程數據對象PDO
——–TPDO（發送PDO）：有四種數據對象，詳見表4-2
——–RPDO (接收RPDO)：有四種數據對象，詳見表4-2
—-服務數據對象SDO
——–問SDO的CAN幀的ID：600h+node-ID。這裏Node-ID節點地址
五.對象字典OD （Object dictionary）CANopen中最核心的概念。
實質：有序的對象組
描述了對應 CANopen 節點的所有參數， 包括通訊數據的存放位置也列入其索引，這個表變成可以傳遞形式就叫做 EDS 文件（電子數據文檔Electronic Data Sheet） 。
對於 CANopen 網絡中的主節點來說，不需要對CANopen 從節點的每個對象字典項都訪問。
CANopen 對象字典中的項由一系列子協議來描述。子協議爲對象字典中的每個對象都描述了它的功能、名字、索引、子索引、數據類型，以及這個對象是否必需、讀寫屬性等等。
5.1 對象字典概述 用戶需要關注的區域是兩個區域：通訊對象子協議區和製造商特定子協議區
5.2 通訊對象子協議區：通用通訊對象必須有：1000h to 1029h
5.3 通用通訊對象（General communication objects）
NMT主站（CANopen 主站） 在啓動時， 通常都全部或者部分讀取所有從站中通用通訊對象中的索引， 所以所有的通用通訊對象都必須在CANopen 從站中實現，使用者也必須熟知這些索引地址與其含義。
5.4 製造商特定子協議（Manufacturer-specific Profile）
RPDO 的通訊參數存放在 1400h to 15FFh
映射參數存放在 1600h to 17FFh 數據存放爲2000h 之後廠商自定義區；
TPDO 的通訊參數存放在 1800h to 19FFh 映射參數存放在 1A00h to 1BFFh 數據存放爲
2000h 之後廠商自定義區。
5.5標準化設備子協議(Standardized profile area)
六.網絡管理NMT（Network management）與CANopen主站
每個 CANopen 從節點的 CANopen 協議棧中，必須具備 NMT 管理的相應代碼，
這是節點具備 CANopen 協議的最基本的要素。
NMT 節點狀態：
