本章，我們使用的是 450Kbps 的通信速率，使用的是 ISO11898 標準，
顯性電平對應邏輯 0， CAN_H 和 CAN_L 之差爲 2.5V 左右。而隱性電平對應邏輯 1， CAN_H 和 CAN_L 之差爲 0V。在總線上顯性電平具有優先權，只要有一個單元輸出顯性電平，總線上即爲顯性電平。而隱形電平則具有包容的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平，總線上才爲隱性電平（顯性電平比隱性電平更強）。另外，在 CAN 總線的起止端都有一個 120Ω的終端電阻，來做阻抗匹配，以減少回波反射。
由發送單元在非同步的情況下發送的每秒鐘的位數稱爲位速率。一個位可分爲 4 段。
同步段（SS）
傳播時間段（PTS）
相位緩衝段 1（PBS1）
相位緩衝段 2（PBS2）
這些段又由可稱爲 Time Quantum（以下稱爲 Tq）的最小時間單位構成。
1 位分爲 4 個段，每個段又由若干個 Tq 構成，這稱爲位時序。
1 位由多少個 Tq 構成、每個段又由多少個 Tq 構成等，可以任意設定位時序。通過設定
位時序，多個單元可同時採樣，也可任意設定採樣點。
CAN的發送流程
（1）程序選擇 1 個空置的郵箱（TME=1） 【1_空置：RQCP=X TXOK=X TME=1】
（2）設置標識符（ID）
（3）數據長度和發送數據
（4）設置 CAN_TIxR 的 TXRQ 位爲 1，請求發送
（5）郵箱掛號（等待成爲最高優先級）【2_掛號：RQCP=0 TXOK=0 TME=0】
（6）預定發送（等待總線空閒）【3_預定：RQCP=0 TXOK=0 TME=0】
（7）發送【4_發送:RQCP=0 TXOK=0 TME=0】
（8）郵箱空置。【5_發送成功後空置：RQCP=1 TXOK=1 TME=1】
OTHERS
(9) 不強制退出發送(ABRQ=1) 發送失敗處理。
CAN接收到的有效報文，被存儲在3級郵箱深度的FIFO中，FIFO完全由硬件來管理。
應用程序只能通過讀取 FIFO
輸出郵箱，來讀取 FIFO 中最先收到的報文。這裏的有效報文是指那些正確被接收的（直到 EOF
都沒有錯誤）且通過了標識符過濾的報文。前面我們知道 CAN 的接收有 2 個 FIFO，我們每個
濾波器組都可以設置其關聯的 FIFO，通過 CAN_FFA1R 的設置，可以將濾波器組關聯到FIFO0/FIFO1。
