從ros開始到turtlebot仿真建圖再到RRT_exploration
這是寫給隊友的快速上手文檔，可能不完整大家可以自己去百度或者留言討論。
準備
ubuntu 16.04
ros-kinetic
注意：每一個ubuntu版本都和一個ros版本對應。ros的安裝和使用配置參考(https://wiki.ros.org/)
關鍵的就是要配置環境。最好參考官網給出的教程。這樣可以省去很多麻煩，已經排過雷。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
注意!!一定要檢查一下你安裝的ros是不是裝全了。
檢查是否安裝了gazebo和rviz．這兩個可視化仿真軟件很重要．一般會在安裝ros的時候一起裝了．
ros的包
以下的包是需要安裝的，有的可能你安裝過了，但是沒關係也可以通過指令試一下．
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-kobuki ros-kinetic-kobuki-core ros-kinetic-kobuki-gazebo
$ sudo apt-get install python-opencv python-numpy python-scikits-learn
仿真器測試
打開一個終端
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
如果出現卡在初始界面的問題就需要下載models,具體解決方式參考參考
這個界面是可以轉動平移的，交互方式和catia類似．
下一步運行rviz:
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
如果到這裏都沒出現問題，那就恭喜．可以下一部了．
如果出現問題了，可以百度解決（我對你的不幸表示難過．png）
turtlebot仿真建圖
- 打開gazebo世界
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
- turtlebot官方建圖gmapping工具
roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
- 使用rviz可視化建圖過程
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
這裏有的教程說要更換Globoal map和local map 下的topic爲/map，但是我也不知道爲什麼（求解）
上述三步成成功連就如下：
4. 使用鍵盤控制機器人行走建圖
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen
這樣就可以邊走邊建圖了，但是說實話建圖效果不太理想．不知道哪裏可以改進的．如果有大佬看見可以留言討論一下．
rrt_exploration(自主探索建圖)
這塊主要是使用了rrt_exploration_tutorials和rrt_exploration這兩個包鏈接．
首先創建一個包
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
然後
gedit ~/.bashrc
在文件最後添加
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
然後安裝裝上述的兩個包
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hasauino/rrt_exploration
git clone https://github.com/hasauino/rrt_exploration_tutorials.git
catkin_make
如果都沒有問題那就恭喜了．有問題上百度，肯定能解決．如果下載太慢就換個源．
接下來加載仿真環境和環境探索（這一塊比較簡單，我也是看得其他的博客所以略寫參考）Ｂ站上也有視頻鏈接，對你的思路肯定也有幫助Ｂ站鏈接
roslaunch rrt_exploration_tutorials single_simulated_house.launch
roslaunch rrt_exploration single.launch
結束，之後的操縱慢慢弄，幾分鐘就可以搞好的．這真是個神奇又好玩的東西．總體呢，我寫的比較簡單，有興趣的可以私聊咱們討論討論嘿嘿．