1. WSL
WSL指win10系統通過“wIndows應用商店”安裝的Ubuntu系統，與VMware下的Ubuntu區別是，沒有可視化界面，若需要，則通過命令行安裝。
需要配置：
編譯環境：
- python2.7
- gcc-arm-none-eabi 2017版
- pip 安裝future等
仿真環境：
重點是安裝MAVProxy：
pip install MAVProxy
會自動安裝pymavlink,future,lxml,pyserial等
如果通過“sim_vehicle.py”運行仿真，則不需要安裝“dronekit-sitl”。
“dronekit-sitl”是另一種仿真運行方法：
安裝工具：
pip install dronekit-sitl
啓動仿真：
dronekit-sitl /mnt/f/20200416/ardupilot/bin/sitl/arducopter
仿真啓動後，打開另一個終端，連接地面站：
mavproxy.py --master=tcp:127.0.0.1:5760 --out=192.168.xx.xx:14550(ip:端口號)
查看幫助：
dronekit-sitl -h
官網：
https://dronekit-python.readthedocs.io/en/latest/guide/quick_start.html
2. ardupilot
我當前的版本是copter3.6.10，自己修改完代碼後
如果要進行"dronekit-sitl仿真"，那麼先編譯，再按上面步驟啓動仿真即可：
cd ardupilot
./waf configure --board=sitl
./waf --target=bin/arducopter
如果要用“sim_vehicle.py”運行仿真（官網推薦的方式），那麼執行運行：
cd ArduCopter
…/Tools/autotest/sim_vehicle.py -j4 -L Shenzhen --out=192.168.xx.xx:14550
"-L"用於指定home點，定義在“Tools/autotest/location.txt”中。
SITL運行成功後，在電腦上（對應上面的ip地址）打開MP地面站，選擇UDP連接，根據提示輸入ip和端口號，就可以看到數據了。
SITL仿真運行結束後，log日誌在ArduCopter目錄下。