此文是我很久之前的一個計劃，目的是讓大家可以在別人的錯誤中有所收穫。
寫下我和實驗室小夥伴以及一些網友遇到的問題和分析。大家可以遇到問題也可以在博文下留言。當然，本人能力有限，錯漏之處請直接提出。希望這篇博文能爲所有喜歡嵌入式的朋友答疑解惑！
本文中，如沒有特殊說明，描述的都是STM32系列單片機相關問題。
相關博文：【嵌入式開發問題彙總】硬件篇 （持續更新中...）
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問題2：定時器PWM——高級定時器(TIM1/TIM8)不輸出PWM
問題5：定時器中斷——中斷代碼執行異常/開啓中斷後主程序異常/程序死機
問題1：定時器PWM——多個定時器的PWM頻率不一致
描述：同樣的定時器預分頻係數（PSC）和重裝載值（ARR）配置下的PWM頻率不一致（差了一倍）
分析：出現這種問題，一般是沒有意識到高級定時器與一般定時器的差別，高級定時器所使用的的時鐘和一般定時器不同。在STM32F10xx系列單片機中，TIM1、TIM8是高級定時器（小容量芯片沒有TIM8,比如STM32F103Cxxx）。在STM32F4xx系列單片機中，多了TIM9/TIM10/TIM11定時器（這些不是高級定時器但是也使用APB2時鐘）。定時器使用外設時鐘APB，但是高級定時器（以及F4xx系列中的TIM9/TIM10/TIM11通用定時器）使用APB2時鐘，其他的定時器使用APB1時鐘。一般來說，APB2時鐘頻率是APB1的兩倍。所以輸出PWM時，要根據定時器所使用的時鐘的頻率計算分頻數PSC與重裝載值ARR。
問題2：定時器PWM——高級定時器(TIM1/TIM8)不輸出PWM
描述：按照正常的PWM配置與GPIO配置後，TIM1/TIM8沒有輸出PWM波形。
分析：高級定時器之所以高級，他有互補輸出PWM的功能。這個功能有一個寄存器叫BDTR，高級定時器通過次寄存器完成互補PWM的死區控制。我們在使用普通的PWM輸出時，需要關閉死區控制，單打開PWM輸出的使能（BDTR寄存器的最高位）即可。所以需要在初始化完成之後加上以下代碼（以TIM1爲例）：
寄存器版本：
TIM1->BDTR |= 0x8000;
庫函數版本：
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
問題3：定時器PWM——頻率和計算值不一致
描述：已知定時器所用的外設時鐘APB頻率並設置好PWM的預分頻PSC和重裝載值ARR之後，發現輸出的PWM頻率與計算所得不一致。
分析：新手長犯的錯誤，PWM頻率越高問題越多。這個就是寄存器的配置問題，我舉個例子大家就懂了：時鐘頻率72MHz,要到的1kHz的PWM，可以這樣設置（PSC=72-1；ARR=1000-1），給這倆寄存器的數值是計算值減一，這在手冊裏說的很清楚。定時器PWM的頻率計算公式爲：
問題4：定時器中斷——中斷無法產生
描述：配置好定時器中斷之後，發現程序運行時無法進入中斷
分析：只要定時器中斷初始化的配置正確，就能進入中斷。這裏列出幾個定時器中斷配置時容易忽略的問題：
（1）中斷使能未開啓,一般情況下，我們使用的中斷時間爲計數器溢出時間IT，檢查初始化中是否有以下代碼（庫函數）：
TIM_ITConfig(TIM7,TIM_IT_Update,ENABLE);//允許更新中斷
（2）中斷入口函數設置不正確，我曾經犯過這個問題，問題非常隱祕，害我一頓好找：
以上的錯誤其實會看彙編指令的話很容易發現問題，在觸發中斷時，代碼死在在彙編指令"B ."上，B 是無條件跳轉指令，一個點“.”表示沒有找到跳轉的位置（正常情況下應該跳轉到正確的中斷入口地址）.
問題5：定時器中斷——中斷代碼執行異常/開啓中斷後主程序異常/程序死機
描述：定時器中斷可以運行，但是一旦打開定時器中斷，會發現中斷代碼爲未執行完/主程序出現卡頓或異常/程序運行一段時間後死機。
分析：這種情況有幾個可能的原因
（1）在對單片機性能要求不嚴格的情況下，我也會偏好使用基於Systick時鐘的延時函數delay_ms()和delay_us()，但往往就是這個函數引發了衆多BUG。爲什麼會這樣呢？主要是Systick時鐘只有一個，當然同時也只能執行一個延時函數（如果對其做了基於操作系統的調度等等不在討論範圍內）。如果主函數中和定時器中斷同時使用了基於Systick的延時函數，那麼第一個觸發的延時函數就會出現不可預料的錯誤，導致中斷代碼執行異常或主程序異常。最好的建議就是，不要在中斷程序中使用基於Systick時鐘的延時函數delay_ms()和delay_us()，中斷是無法預料的代碼段，在裏面放置延時函數就是爲自己埋雷，如果一定要在中斷中使用延時函數，建議使用_NOP空指令或計數器延時。
（2）出現了“套娃錯誤”：觸發中斷之後，中斷程序還沒有執行完，新的中斷又來了，如果發生在單箇中斷函數，只要將中斷函數設置成阻塞式即可（在中斷程序執行完成之後在開啓中斷）。如果發生在多箇中斷之間，則需要合理調度中斷，設置合理的中斷優先級。
問題6：定時器中斷——中斷代碼執行一次之後失效
描述：中斷執行了一次之後就不在被觸發，即使已經滿足觸發條件。
分析：就我目前的經歷看，只有一種可能，第一次退出中斷之後沒有清除中斷標誌位，所以再也進不去。這種情況在定時器，串口，SPI，DMA的配置中都會發生。大家寫BUG的時候一定小心。
問題7：正交編碼器不工作/數據波動
描述：使用正交編碼器時，編碼器不能正常工作，或者編碼器在單向旋轉時數據在一個固定數值波動
分析：首先要說的是，支持正交編碼模式的定時器要看好了，不是所有的定時器都可以用作正交編碼器計數的，在STM32F4xx中，只有TIM1、TIM2、TIM3、TIM4、TIM5、TIM8有正交編碼器計數功能，也就是那幾個具有硬件PWM功能的定時器，且一定要注意，編碼器的AB兩相，一定要接到定時器的第1，2通道，3，4通道不行哦！
如果是數據波動，先看數據趨勢是否正確，如果只是計數出現毛刺，可以增加濾波（庫函數中的初始化結構體）：TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 5;
如果數據就是在幾個值波動，建議檢查編碼器的電源是否正常供電。有些編碼器的霍爾元件需要5-12V的電壓在能操作工作。
問題8：代碼下載後不運行/重新上電後才執行
描述：修改代碼之後下載，一定要手動復位或者重新上電之後纔會運行修改過後的代碼。
分析：調試器一般都有下載完之後自動復位的選擇，這裏以ST-Link調試器爲例：
問題9：不想寫程序
描述：不知道爲什麼就是不想寫程序
分析：建議來看看我的博文，點點贊，順便關注一下我。
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