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5. 重采样
为什么需要重采样？
因为在实际应用SIS的过程中，我们发现出现了粒子退化现象：即经过多次迭代后，假设100个粒子，其中有1的粒子的归一化权值为0.99，而另外的99个粒子之和才0.01，这将会造成目标跟踪的失败。解决办法有啥呢：1.选取好的重要性概率密度函数；2.重采样。
什么叫做重采样，重采样就是在已经采样的结果上，再进行采样。如果不理解的话，来看看下面几幅图：
上图是重要性采样，一定看清楚样本在哪里，权值又在哪里。那些后验PDF高的地方权值相应的就大，所以我们要对这些大权值的粒子进行重采样：
观察上图，你需要知道下面几点：
- 对于权值小的粒子直接省去了，这个直接造成了在多次迭代后会造成粒子枯竭的情况（这和粒子退化可不一样哈）。
- 在重采样后粒子的个数不变。
- 重采样后粒子的权值依然相同
那么怎样进行重采样呢？一般我们采用均匀重采样。来再看下面这幅图：
