笔者根据 古月居 · ROS入门21讲 学习整理,并参考《ROS机器人开发实践》一书。
相关课件及源码可参考 Github/huchunxu/ros_21_tutorials
参数命令行工具
rosparam list
:列出当前所有参数rosparam get param_key
:显示某个参数值rosparam set param_key param_value
:设置某个参数值rosparam dump file_name
:保存参数到文件rosparam load file_name
:从文件读取参数rosparam delete param_key
:删除参数
自定义话题消息
- 右键点击 ROS 工作区下的 “catkin_ws/src” ,选择 “新建ROS包” ,输入包名称及其依赖包的名称
learning_parameter roscpp rospy std_srvs
,回车后,会创建名为 “learning_parameter” 、以 “roscpp” 、“rospy”、“std_srvs”为依赖的 ROS 包。 - 右键点击 catkin_ws/src/learning_parameter/src 文件夹,点击 “新建CPP源文件” 输入文件名
parameter_config
,点击回车键弹出列表,选择 “加入到新的可执行文件中” ,则会创建一个与cpp文件同名的可执行文件(ROS节点)。 - 编辑 parameter_config.cpp 文件如下。
/**
* 该例程设置/读取海龟例程中的参数
*/
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>
int main(int argc, char **argv)
{
int red, green, blue;
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "parameter_config");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 读取背景颜色参数
ros::param::get("/background_r", red);
ros::param::get("/background_g", green);
ros::param::get("/background_b", blue);
ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
// 设置背景颜色参数
ros::param::set("/background_r", 255);
ros::param::set("/background_g", 255);
ros::param::set("/background_b", 255);
ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");
// 读取背景颜色参数
ros::param::get("/background_r", red);
ros::param::get("/background_g", green);
ros::param::get("/background_b", blue);
ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
// 调用服务,刷新背景颜色
ros::service::waitForService("/clear");
ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
std_srvs::Empty srv;
clear_background.call(srv);
sleep(1);
return 0;
}
运行测试
- 右键点击“learning_parameter”功能包将其设置为活动状态。
- 在主界面左上角,修改资源管理器旁的构建方式为“Debug”,并点击小锤子进行构建。
- 点击主界面上方“ROS-运行roscore”。
- 在主界面右侧下方点击“+”创建新终端,输入
$ source devel/setup.bash
。输入$ rosrun turtlesim turtlesim_node
运行小海龟仿真器。 - 在主界面右侧下方点击“+”创建新终端,输入
$ source devel/setup.bash
。输入$ rosrun learning_parameter parameter_config
运行修改背景颜色参数。