ROS实践手册（九）Launch文件启动

笔者根据 古月居 · ROS入门21讲 学习整理，并参考《ROS机器人开发实践》一书。
相关课件及源码可参考 Github/huchunxu/ros_21_tutorials

Launch文件常用语法

• : 根元素标签 <launch> </launch>
• : 启动节点 <node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />
  • pkg: 节点所在功能包名称
  • type: 节点的可执行文件名称
  • name: 节点运行时的名称
  • 可选属性
    • output: 是否在终端打印日志信息
    • respawn: 节点若发生故障是否重启
    • required: 节点是否必须启动
    • ns: 命名空间namespace避免命名冲突
    • args: 节点所需的运行参数
• : 设置参数 `` * name: 参数名 * value: 参数值
• : 加载参数文件中的多个参数 <rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params" />
  • file: yaml参数配置文件
  • command: 加载指令
    • list：列出当前所有参数
    • dump：保存参数到文件
    • load：从文件读取参数
  • ns: 命名空间namespace避免命名冲突
• : launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用 <arg name="arg-name" default="arg-value" />
  • name: 参数名
  • value: 参数值
  • 调用
    • <param name="foo" value="$(arg arg-name)" />
    • <node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)" />
• : 重映射ROS计算图资源 <remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
  • from: 原命名
  • to: 映射之后的命名
• : 嵌套包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含 <include file="$(dirname)/other.launch" />
  • file: 包含的其他launch文件的路径
• 更多标签可参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

simple.launch实践

• 右键点击 ROS 工作区下的 “catkin_ws/src” ，选择 “新建ROS包” ，输入包名称及其依赖包的名称 learning_launch ，回车后，会创建名为 “learning_launch” 无依赖的 ROS 包。
• 右键点击 catkin_ws/src/learning_launch/launch 文件夹，点击 “新建launch文件” 输入文件名simple.launch 。
• 编辑 simple.launch 文件如下。

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

• 在主界面左上角，修改资源管理器旁的构建方式为“Debug”，并点击小锤子进行构建
• 无需启动roscore，因为launch文件启动方式默认启动roscore。
• 在主界面右侧下方点击“+”创建新终端，输入$ source devel/setup.bash。输入$ roslaunch learning_launch simple.launch启动

其他launch实例文件

start_tf_demo_c++.launch

<launch>
    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />
 </launch>

start_tf_demo_py.launch

<launch>
    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
    <node name="turtle1_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py">
    	<param name="turtle" type="string" value="turtle1" />
    </node>
    <node name="turtle2_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py">
    	<param name="turtle" type="string" value="turtle2" /> 
    </node>
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener.py" name="listener" />
</launch>

turtlesim_parameter_config.launch

<launch>
    <param name="/turtle_number"   value="2"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
        <param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
        <param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>
        <rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
    </node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>

turtlesim_remap.launch

<launch>
    <include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
    </node>
</launch>