一、CAN拓撲網絡
連接在CAN總線上的設備叫做節點設備（CAN Node），CAN網絡的拓撲一般爲線型。線束最常用的是雙絞線，線上傳輸爲對稱的差分電平信號。下圖爲CAN總線網絡示意圖，節點主要包括Host、控制器和收發器。Host常集成有CAN控制器，CAN控制器負責處理協議相關功能，以減輕Host的負擔。CAN收發器將控制器連接到傳輸媒介。通常控制器和總線收發器通過光耦或磁耦隔離，這樣即使總線上過壓損壞收發器，控制器和Host設備也可以得到保護。
在發送數據時，CAN控制器把要發送的二進制編碼通過CAN_Tx線發送到CAN收發器，然後由收發器把這個普通的邏輯電平信號轉化成差分信號，通過差分線CAN_High和CAN_Low輸出到CAN總線網絡。接收數據過程，相反。採用差分信號，可以取得更好的電磁兼容效果。因此，CAN總線物理傳輸媒介只需要兩根線。
高速CAN總線最高信號傳輸速率爲1Mbps，支持最長距離40m。ISO11898-2要求在高速CAN總線兩段安裝端接電阻RL（端接電阻一般爲120Ω，因爲電纜的特性阻抗爲120Ω，爲了模擬無限遠的傳輸線。）以消除反射。低速CAN最高速度只有125Kbps，所以ISO11898-3沒有端接要求。
因爲傳輸距離越大，信號時延也越大，爲了保證消息的正確採樣，總線上的信號速率相應也要下降。下圖是推薦的信號速率與距離的關係。
二、CAN收發器
CAN總線分高速CAN和低速CAN，收發器也分爲高速CAN收發器（1Mbps）和低速CAN收發器（125Kbps）。低速CAN也叫Fault Tolerance CAN，指的是即使總線上一根線失效，總線依然可以通信。如同串口中的MAX3232用作電平轉換，CAN收發器的作用則是把邏輯信號轉換爲差分信號。
差分信號
CAN總線採用差分信號傳輸，通常情況下只需要兩根信號線就可以進行正常的通信。在差分信號中，邏輯0和邏輯1是用兩根差分信號線的電壓差來表示。當處於邏輯1，CAN_High和CAN_Low的電壓差小於0.5V時，稱爲隱性電平（Recessive）；當處於邏輯0，CAN_High和CAN_Low的電壓差大於0.9V，稱爲顯性電平（Dominant）。
高速CAN
低速容錯CAN （Fault Tolerance CAN）
CAN總線遵從“線與”機制：“顯性”位可以覆 蓋“隱性”位；只有所有節點都發 送“隱性”位， 總線才處於“隱性” 狀態。這種“線與”機制使CAN總線呈現顯性優先的特性。
三、CAN總線連接器
