CANOpen 通信

在此係統的編程中，CANOpen 通信使用了兩種方式:
一種是過程數據對象 ( PDO) ，一種是網絡管理 ( NMT) 。 PDO 通信速度快，實時性高; 而在NMT 通信中，主機可以控制節點的狀態。