Apollo進階課程第三章：Appolo定位技術

定位技術： 確定無人車在地圖中的位置。由於自身感知不夠強大，需要精準定位來輔助感知，其定位指標如下：

定位方法：
GPS：5~10米
僞距差分： 米級
載波相位差分： <5cm 硬件成本較高，易受電磁干擾，多徑效應干擾
激光定位：點雲匹配
視覺定位：特徵點匹配不實用，使用車道線、交通標誌牌定位
慣性導航：成本與精度，無人車用的十萬級別的IMU，短時間精度非常高
，頻率非常高，有誤差累積。

定位方案： EKF多傳感器融合

座標系：

百度無人車定位技術：
GPS：授時、建圖、定位



激光點雲定位：SSDHF（SSD+HF直方圖濾波器進行搜索），LK進行航向角優化，反射值+高度值自適應匹配。

視覺定位：基於語義信息環境特徵匹配定位

捷聯慣導系統：

組合導航：

參考論文：
Robust and Precise Vehicle Localization based on Multi-sensor Fusion in Diverse City Scenes