1、STM32運行FreeRTOS出現prvTaskExitError錯誤死機
工程報錯位置：文件port.c
prvTaskExitError();任務退出錯誤，一個可能在任務裏面寫了return，另一個可能任務切換退出問題，入棧和出棧的時候出了問題。
任務退出的時候調用了prvTaskExitError函數，但是正常任務是個死循環，就算刪除，也是調用刪除函數，因此有兩種情況可能出現
1. 任務沒有 while(1)的死循環。
2. while(1)裏面有break函數。
經過排查是2的問題，最終解決問題。
總結：任務中儘量用 for( ; ; ) { } 代替while死循環，防止while（函數）函數中帶有返回值在任務切換時出錯。
2、FreeRTOS創建多個任務時，後創建的任務不能執行
創建任務時分配內存太少，創建時正常運行時報錯。開啓任務堆棧監測是非常重要的，可以仔細的調整一下，有的任務分配的多，有的任務分配的少