1、STM32运行FreeRTOS出现prvTaskExitError错误死机
工程报错位置：文件port.c
prvTaskExitError();任务退出错误，一个可能在任务里面写了return，另一个可能任务切换退出问题，入栈和出栈的时候出了问题。
任务退出的时候调用了prvTaskExitError函数，但是正常任务是个死循环，就算删除，也是调用删除函数，因此有两种情况可能出现
1. 任务没有 while(1)的死循环。
2. while(1)里面有break函数。
经过排查是2的问题，最终解决问题。
总结：任务中尽量用 for( ; ; ) { } 代替while死循环，防止while（函数）函数中带有返回值在任务切换时出错。
2、FreeRTOS创建多个任务时，后创建的任务不能执行
创建任务时分配内存太少，创建时正常运行时报错。开启任务堆栈监测是非常重要的，可以仔细的调整一下，有的任务分配的多，有的任务分配的少