使用機器人操作系統ROS 2和仿真軟件Gazebo 9服務進階實戰（八）- mobot行駛至目標位置

ROS2在基本概念上與ROS1相似，但是實現上差別較大，比如編程規範等。

上一節是主題實戰，有興趣可以編寫代碼實現機器人速度發佈和座標訂閱。

• https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/106040763

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主題，節點，消息（主題消息）～

那麼服務呢，服務器<->客戶端，如何實現一個機器人

1. 獲取目標點座標？
2. 行駛到目標點？
3. 顯示行駛進度？

這樣，三步功能呢，課程複習同樣放置在文末。先看效果吧（無解說）：

• https://www.bilibili.com/video/bv1iK411W7gg

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核心要點：

srv：

float32 x
float32 y
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bool success

x，y爲目標座標，success反饋是否成功接受到座標。

1. 只接受座標，機器人mobot不行動！

這裏放個水，直接給出參考源碼，注意代碼並不規範優雅，僅爲功能實現。

服務器端：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "mobot/srv/drivegoalsrv.hpp"

#include <memory>

void get(const std::shared_ptr<mobot::srv::Drivegoalsrv::Request> request,
          std::shared_ptr<mobot::srv::Drivegoalsrv::Response> response)
{
  if(request->x>0.0)
  {
    response->success=1;
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Get Goal\nx: %lf" " y: %lf",
                request->x, request->y);
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Flag: [%d]", response->success);
  }
  else
  {
    response->success=0;
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Error, x>0!!!\nx: %lf" " y: %lf",
                request->x, request->y);
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Flag: [%d]", response->success);    
  }
}

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("get_goal_server");

  rclcpp::Service<mobot::srv::Drivegoalsrv>::SharedPtr service =
    node->create_service<mobot::srv::Drivegoalsrv>("get_goal", &get);

  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to get goal.");

  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
}

客戶端：思考實現！三個功能客戶端都是一樣的，就是送個座標給服務器而已。

需要修改CMakeLists.txt和package.xml。

2. 行駛到目標點

此爲實踐作業，需獨立完成。

3. 顯示進度

詳細內容參考前文視頻鏈接。

補充思考題：

如何用行動（action）實現第三個功能呢，顯示進度的功能。

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複習：服務

官方示例： sum=a+b

客戶端發送a b，

服務器計算求和並返回給客戶端。

案例非常簡單，稍微複雜一下，如上述機器人案例，發送目標座標，機器人行駛到目標座標。

客戶端：add_two_ints_client.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include <chrono>
#include <cstdlib>
#include <memory>

using namespace std::chrono_literals;

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  if (argc != 3) {
      RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");
      return 1;
  }

  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");
  rclcpp::Client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr client =
    node->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");

  auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();
  request->a = atoll(argv[1]);
  request->b = atoll(argv[2]);

  while (!client->wait_for_service(1s)) {
    if (!rclcpp::ok()) {
      RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
      return 0;
    }
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");
  }

  auto result = client->async_send_request(request);
  // Wait for the result.
  if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==
    rclcpp::executor::FutureReturnCode::SUCCESS)
  {
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);
  } else {
    RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");
  }

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

服務器端：add_two_ints_server.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include <memory>

void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,
          std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response>      response)
{
  response->sum = request->a + request->b;
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",
                request->a, request->b);
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");

  rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service =
    node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add);

  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");

  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
}

CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_srvcli)

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(example_interfaces REQUIRED)

add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)
ament_target_dependencies(server
  rclcpp example_interfaces)

add_executable(client src/add_two_ints_client.cpp)
ament_target_dependencies(client
  rclcpp example_interfaces)

install(TARGETS
  server
  client
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

其中要點，解析參考官方文檔。

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