IMU+動態背景消除

IMU互補濾波算法

IMU誤差來源：

陀螺儀動態響應特性良好，但是會產生累計誤差，其中累計誤差主要爲低頻誤差。

$R_c=R+u_L$

加速度計沒有累計誤差，但是容易受到振動誤差干擾，其中振動誤差主要爲高頻誤差。

$R_0=R+u_H$

IMU的互補濾波：

陀螺儀*高通濾波器

加速度計*低通濾波器

輸出=陀螺儀高通濾波器+加速度計低通濾波器

Pixhawk擴展卡爾曼融合

開源飛控（代碼是MATLAB生成的c）

常規EKF，用陀螺儀做預設，用加速度計做觀測。本方法預設沒有數據，用常加速度模型做預設。

IMU動態背景消除