百度Apollo自動駕駛學習筆記系列

項目介紹

創建這個項目的初衷是爲了在自動駕駛的學習過程中留下一些筆記，參考了不少網絡上的資料和個人博客，有的時候真想拍案驚呼，爲什麼僅僅依靠自學就能夠做到如此優秀！也因此敦促自己貢獻更加優秀的筆記。  

公告

由於目前國內訪問github太慢，網上有通過設置host來加快訪問github的攻略，爲了方便大家下載代碼，現在把代碼同步託管到碼雲上。主線代碼可能隨時都在更新，因此我會定期同步代碼，如果需要穩定版本最好下載tag版本"v5.5.0"。  

    Apollo鏡像: [apollo]
    Dig-into-Apollo: [Dig-into-Apollo]

 

目錄
 

• apollo簡介
  • 簡介
  • 目錄結構
  • 編譯
• Map
  • Map模塊簡介
  • Map目錄結構
  • 地圖數據結構
    • 地圖信息頭
    • 人行橫道
    • 路口
    • 車道
    • 停止信號
    • 交通信號標誌
    • 讓行
    • 重疊區域
    • 禁止停車
    • 道路信息
    • 停車區域
    • 行人道路
  • opendriver地圖解析
  • 高精度地圖API
  • 如何製作高精度地圖
    • 採集
    • 加工
    • 轉換
  • Reference
• Localization
  • Localization模塊簡介
  • 代碼目錄
  • RTK定位流程
  • Reference
• Perception
  • CNN
    • 什麼是CNN？
    • CNN的原理
      • 卷積層(Convolutional Layer)
      • 池化層(Max Pooling Layer)
      • 全連接層(Fully Connected Layer)
    • 如何構建CNN
    • 基本概念
    • 引用
  • Caffe2
    • Caffe2環境準備
    • 安裝顯卡驅動
    • 安裝CUDA
      • 選擇CUDA版本
      • 安裝CUDA
      • 設置環境變量
      • 檢驗安裝
    • 安裝cuDNN
    • 安裝Caffe2
    • 參考
  • perception
• Prediction
  • 介紹
  • 目錄結構
  • 預測模塊(PredictionComponent類)
    • 初始化(Init())
    • 回調執行(Proc)
    • ContainerSubmoduleProcess
    • PredictionEndToEndProc
  • 消息處理(MessageProcess)
    • 初始化(Init)
    • 消息處理
  • 容器(container)
  • 場景(scenario)
  • 評估者(evaluator)
  • 預測器(predictor)
  • Reference
• Routing
  • Routing模塊簡介
  • 基礎知識
    • Demo
    • 地圖
    • 最短距離
  • Routing模塊分析
    • 創建Routing地圖
    • Routing主流程
  • 調試工具
  • 問題
  • OSM數據查找
  • Reference
• Planning
  • Planning模塊簡介
    • Planning輸入輸出
    • Planning整個流程
  • Planning模塊入口
    • 模塊註冊
    • 模塊初始化
    • 模塊運行
  • OnLanePlanning
    • 初始化
    • 事件觸發
  • Planner
    • Planner註冊場景
    • 運行場景
  • Scenario
    • 場景轉換
    • 場景運行
  • Task
    • DP & QP
  • Reference
• Control
  • Control模塊簡介
  • Control模塊主流程
    • 控制器註冊
    • Pad消息
    • estop_標誌位
  • 控制器
  • LonController控制器
    • 校準表
    • PID參數調節
  • LatController控制器
  • MPCController控制器
  • StanleyLatController控制器
  • Reference
• Canbus
  • Canbus模塊介紹
  • Canbus模塊主流程
    • 車輛工廠模式(VehicleFactory)
    • 車輛控制器(LincolnController)
  • Canbus(驅動程序)
    • 消息管理器(MessageManager)
    • 消息接收(CanReceiver)
    • 消息發送(CanSender)
    • canbus客戶端(CanClient)
  • Reference
• Simulation
  • 爲什麼需要仿真
  • 如何仿真
    • 仿真軟件
    • 工作方式
    • 工作原理
  • 如何使用
    • 橋接器
    • 製作地圖
    • 測試場景
    • 功能多樣化
  • 如何構建自動駕駛仿真系統？
  • 地圖
  • 真實場景地圖生成
    • 地圖模型製作
    • 高精度地圖製作
  • 虛擬場景地圖生成
  • 車
  • 行爲
    • NPC
    • 天氣
    • 紅綠燈
  • API
  • 部署
  • 總結
  • 參考
• Cyber
  • Cyber源碼分析
  • Cyber設計思想
• V2X
  • v2x目錄結構
  • v2x_proxy
    • app
    • TrafficLightTimer
    • OnV2xCarStatusTimer
  • OBU接口(ObuInterFaceGrpcImpl)
    • 遠程調用服務(grpc_interface)
  • 系統接口(OsInterFace)
    • SendMsgToOs
    • GetMsgFromOs
• Transform
  • Transform模塊簡介
  • Transform(靜態變換)
  • transform_broadcaster（廣播）
  • Buffer（接收緩存）
    • 緩存接口
    • 緩存實現
  • 總結
  • Reference
• Docker
  • docker編譯
  • docker腳本
  • 設置主機
• Build
  • 編譯
  • 常見問題
• Performance
  • 線程調度
  • Cgroups
  • CPU親和性
  • 中斷綁定
  • linux性能優化
    • Perf安裝
    • 火焰圖
  • Reference
• Drivers
• Dreamview
• Toolbox