之前一直使用PI控制器做異步電機矢量控制，最近想把ADRC控制也放到異步電機矢量控制上去，所以對其進了仿真，可遇到了一個一直沒有解決掉的問題，現記錄下來，請各位先輩進行指教以及爲遇到同樣問題的人做一個參考，歡迎積極指教討論。
由於剛接觸ADRC，覺得線性的ADRC要比非線性ADRC簡單，按照PI控制器矢量控制中的調試順序，依然先調試電流環再調試速度環，電流環採用的一階線性ADRC，仿真模型如下
除了ADRC模塊，其餘模塊的已在PI矢量控制中得到驗證。
ADRC控制器模塊待調節參數有線性微分跟蹤器（LTD）中的ro，二階線性擴張觀測器（LESO）中的增益係數β1、β2，線性反饋控制律（LSEF）中的Kp。
仿真結果如下：
上圖爲id階躍反應波形圖，參數調節的比較粗略，開始時波形有下降的部分，但在穩態下還是能夠很好的跟蹤id給定值。
上圖爲iq階躍反應波形圖，和id的反應現象差不多。
上圖爲三相電流波形，可見正弦度較好。
以上部分實驗結果還都蠻好，但是這些實驗結果都是在0.16s以前，在0.16s以後，不知何種原因，實驗現象發生了改變，如下
上圖爲0-1s中id階躍反應波形圖，可見在0.16s以後，電流波形發生突變，產生較大的振盪。
上圖爲0-1s中，iq階躍反應波形圖，可見也是在同樣的時間點處，電流發生突變，偏離了給定值。
上圖爲0-1s時，三相電流波形，在0.16s以後，波形發生畸變，下圖爲畸變部分放大圖。
我試着調節了參數，但是不管怎麼變化參數，都是在同樣的時間節點發生此類現象，現在尚未找到問題的所在。
--2020.5.23 回不去學校的Jerry