同步异步电机ADRC控制系统仿真

之前一直使用PI控制器做异步电机矢量控制，最近想把ADRC控制也放到异步电机矢量控制上去，所以对其进了仿真，可遇到了一个一直没有解决掉的问题，现记录下来，请各位先辈进行指教以及为遇到同样问题的人做一个参考，欢迎积极指教讨论。
由于刚接触ADRC，觉得线性的ADRC要比非线性ADRC简单，按照PI控制器矢量控制中的调试顺序，依然先调试电流环再调试速度环，电流环采用的一阶线性ADRC，仿真模型如下

除了ADRC模块，其余模块的已在PI矢量控制中得到验证。
ADRC控制器模块待调节参数有线性微分跟踪器（LTD）中的ro，二阶线性扩张观测器（LESO）中的增益系数β1、β2，线性反馈控制律（LSEF）中的Kp。
仿真结果如下：

上图为id阶跃反应波形图，参数调节的比较粗略，开始时波形有下降的部分，但在稳态下还是能够很好的跟踪id给定值。

上图为iq阶跃反应波形图，和id的反应现象差不多。

上图为三相电流波形，可见正弦度较好。
以上部分实验结果还都蛮好，但是这些实验结果都是在0.16s以前，在0.16s以后，不知何种原因，实验现象发生了改变，如下

上图为0-1s中id阶跃反应波形图，可见在0.16s以后，电流波形发生突变，产生较大的振荡。

上图为0-1s中，iq阶跃反应波形图，可见也是在同样的时间点处，电流发生突变，偏离了给定值。

上图为0-1s时，三相电流波形，在0.16s以后，波形发生畸变，下图为畸变部分放大图。

我试着调节了参数，但是不管怎么变化参数，都是在同样的时间节点发生此类现象，现在尚未找到问题的所在。

							--2020.5.23 回不去学校的Jerry