歐拉角與旋轉矩陣之間的相互轉換

歐拉角和旋轉矩陣可同樣表示剛體在三維空間的旋轉，下面分享這兩者互相轉換的方法和核心代碼

• 歐拉角轉旋轉矩陣 
  歐拉角通過將剛體繞過原點的軸(i,j,k)旋轉θ，分解成三步，如下圖（藍色是起始座標系，而紅色的是旋轉之後的座標系） 
   
  如果將每一個角度用旋轉矩陣表示如下： 
   
  所以，容易得到，歐拉角轉旋轉矩陣如下： 
  

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• 旋轉矩陣轉歐拉角 
  將旋轉矩陣表示如下： 
   
  則可以如下表示歐拉角：