給出加工工件上的各個點以及各個點所對應的位姿，如何轉換爲機械臂識別的末端位姿？
首先第一步，我們選定一個球形的工件
第二步，確定開始時機械臂末端姿態：六軸末端面垂直向下
第一步：ry的討論
我們知道，機械臂末端狀態有六個，分別是x,y,z,rx,ry,rz。下面先以ry爲基礎進行討論，ry顧名思義，就是機械臂末端繞y軸旋轉的角度，我們通過右手定則可以確定旋轉的正負方向。
上圖求出的x即是我們想要的結果，有圖可知，機械臂末端旋轉方向爲負，所以講得出的結果加上負號即-x,就等於ry
第二步：rz的討論
rz的運算與ry類似，這裏補充一點，我們使用的方法是將一個球體沿着水平面切出多條密集的線，然後再我們需要計算的點左右各取一個點，通過三點得出該三點的外接圓，然後通過一定的算法得出結果。具體細的不做討論，可以私聊我
通過右手定則得出旋轉方向爲負，所-x即是我們需要的rz。