原创 我的嵌入式生涯
2018年 3月 1日 先大概介紹一下寫這篇博客的背景吧，我是馮某某，今年24歲。17年6月大學畢業，至今有半年多的時間了吧。17年三月份離開學校踏上了北漂的路，當時自己也算一時衝動吧，糊里糊塗的就來到了北京（其中
2020-06-22 00:12:39
原创 ucos2歷程——信號量集
信號量集信號量集由兩部分組成：標識組和等待任務列表；標識組由三部分組成：1.OSFlagType——識別是否爲信號量集的標誌 2.OSFlagWaitList——指向等待任務列
2020-06-22 00:12:39
原创 linux驅動-設備樹
設備樹 -小白總結，謹慎參考 設備樹是從軟件的角度描述硬件，DTS是設備樹源文件。DTC是負責將DTS轉換成DTB,DTB是DTS的二進制形式，供機器使用。 設備樹，首先是一個樹形結構，除了根節點外其他子節點都有唯一的父節點，節點下可以有
2020-06-22 00:12:39
原创 linux設備驅動之I/O通道解析
I/O控制方式主要有程序查詢方式、中斷方式、DMA方式、IO通道方式。 1、程序查詢方式 程序查詢方式也稱爲程序輪詢方式，該方式採用用戶程序直接控制主機與外部設備之間輸入/輸出操作。CPU必須不停地循環測試I/O設備的狀態端口
2020-06-22 00:12:39
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原创 6軸機械臂：求機械臂末端位姿
給出加工工件上的各個點以及各個點所對應的位姿，如何轉換爲機械臂識別的末端位姿？首先第一步，我們選定一個球形的工件第二步，確定開始時機械臂末端姿態：六軸末端面垂直向下第一步：ry的討論我們知道，機械臂末端狀態有六個，分別是x,y,z,rx,
2020-06-01 03:09:22
原创 機械臂探索——齊次變換
首先我們先來介紹一下什麼是齊次變換？爲什麼要了解齊次變換？齊次座標就是將一個原本是n維的向量用一個n+1維向量來表示。百度百科上說的太籠統，不靠譜！不過我們可以用一種簡單的方式理解它。先來介紹一下本文齊次變換的用途：是爲了確定機械臂的位置
2020-06-01 03:09:22
原创 ucos歷程總括
第一篇 UCOS介紹第一篇 UCOS介紹 這個大家都知道。呵呵。考慮到咱們學習的完整性還是在這裏嘮叨一下。讓大家再熟悉一下。高手們忍耐一下吧！ uC/OS II(Micro Control Operation System Two)是一個
2020-06-01 03:09:22
原创 歐拉角與旋轉矩陣之間的相互轉換
歐拉角和旋轉矩陣可同樣表示剛體在三維空間的旋轉，下面分享這兩者互相轉換的方法和核心代碼歐拉角轉旋轉矩陣 歐拉角通過將剛體繞過原點的軸(i,j,k)旋轉θ，分解成三步，如下圖（藍色是起始座標系，而紅色的是旋轉之後的座標系） 如果將每一個角
2020-06-01 03:09:22
原创 ucos2——之路：動態內存管理
動態內存管理1.內存控制塊ucos2對內存進行兩級管理，即把一個連續的內存管理分爲若干個分區，把每個分區又分爲若干個大小相等的內存塊。操作系統以分區爲單位來管理動態內存，而任務以內存塊爲單位來獲得或者釋放動態內存，內存分區以及內存塊的使用
2020-06-01 03:09:22
原创 智能家居探索
興趣，興趣，興趣，個人就是感興趣，沒辦法。感覺自己感興趣的事情太多了，這也想幹，那也想做，不過沒辦法。工作還是要幹，生活還是要過，縱使你想追求輝煌，但還是要一步一個腳印。謹記！智能家居項目規劃如下：技能要求1：無線通信 Wi
2020-06-01 03:09:22
原创 機械臂D-H座標系的建立
正解與逆解的求解需要相應的機器人運動方程，其中關鍵的就是DH參數表 DH參數表用來描述機器人各關節座標系之間的關係，有了DH參數表就可以在機器人各關節之間進行座標轉換 求解正解就是從關節1到關節5的座標轉換 基本知識 ： 關節：連接2
2020-06-01 03:09:22
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原创 ucos2-延時注意事項
1.ucos2的任務調度是在時鐘節拍中斷函數產生2.ucos2使用延時函數（非ucos2專用），由於ucos是通過systic做時鐘，如果使用systic做延時，會影響ucos的任務調度，產生硬件錯誤3.使用ucos2專用的延時函數OST
2020-06-01 03:09:22
原创 機械臂——D-H參數標定
最近重新學習機器人方面的知識，想到一年以前在學校選修《機器人學技術基礎》這門課的時候，老師雖然講機器人的各個方面的知識都講到了，但只是浮光綠影的的提到，並沒有真正講到深處，我的理解也沒有更加深入，導致總是知道有這個知識點，但總是用起來不順
2020-06-01 03:09:22
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原创 ucos2歷程——SysTick寄存器
SysTick寄存器一共由四個控制與狀態寄存器：SysTick_CTRL重裝值寄存器：SysTick_LOAD當前值寄存器：SysTick_VAL校準寄存器：SysTick_CALRB簡單的延時只用到兩個寄存器SysTick_CTRL、S
2020-06-01 03:09:22
原创 STM32向量表-串口1中斷
DCD指令：用於分配一片連續的字存儲單元(32bit)，並將表達式的值初始化給該字存儲單元，類似於C中定義數組並初始化。比如： DCD 0 的意思是：分配一個字存儲單元，並將該單元初始化爲0。 EXPORT指令：僞指令，用於在程序中聲明一
2020-06-01 03:09:22