正解與逆解的求解需要相應的機器人運動方程，其中關鍵的就是DH參數表
DH參數表用來描述機器人各關節座標系之間的關係，有了DH參數表就可以在機器人各關節之間進行座標轉換
求解正解就是從關節1到關節5的座標轉換
基本知識 ：
關節：連接2個杆件的部分
連桿長度 ：2個相鄰關節軸線之間的距離
連桿扭角 ：2個相鄰關節軸線之間的角度
連桿偏距 ：2個關節座標系的X軸之間的距離
關節角度 ：關節變量 計算時需要加初始角度偏移
座標系Z軸確定規則：
如果關節是旋轉的，Z軸按右手定則大拇指指向爲正方向。
如果關節是滑動的，Z軸沿直線運動方向的正方向。
連桿長度D爲關節變量。
X軸確定規則：
情況1：兩關節Z軸既不平行也不相交
取兩Z軸公垂線方向作爲X軸方向。
情況2：兩關節Z軸平行
此時，兩Z軸之間有無數條公垂線，可挑選與前一關節的公垂線的一條公垂線
情況3：兩關節Z軸相交
取兩條Z軸的叉積方向作爲X軸（叉積：向量積）
Y軸確定原則：右手定則
變量選擇規則：
用a角表示繞Z軸的旋轉角（繞z軸關節旋轉），d表示在Z軸上兩條相鄰公垂線之間的距離（沿x軸關節偏移量）
b表示每一條公垂線的長度（沿z軸關節偏移量），角y表示兩個相鄰Z軸之間的角度（繞x軸關節旋轉），
也叫關節扭轉。通常情況下，角a,d是關節變量
對於矩陣乘法的認知：機械臂矩陣變換的先後順序嚴重影響結果，因爲矩陣乘法一般不滿足交換律；
矩陣變換：
機械臂的矩陣變換分爲兩個部分，分別是旋轉變換和平移變換。
矩陣平移變換：
dx,dy,dz是從原始座標原點，移動到新的座標原點，在原座標系的基礎上，所經歷的x,y,z方向的距離
矩陣旋轉變換：(崔，回覆博客聯繫我，勿讓楊知道，切記)
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