聲明：本文是一篇翻譯文章，文章來源：https://github.com/Vision4UAV/Aerostack/wiki/Memory-of-Beliefs
未經博主本人許可，文章禁止轉載！！！
Aerostack使用符號信念（Belief）記憶來表示機器人所相信的關於世界的信息。信念（Belief）是一個機器人認爲的有關於世界的真命題（這裏的世界指的是外部世界和機器人的內在狀態）。
信念在具體化任務規劃的過程中很有用。在任務計劃的執行過程中，機器人將信念當作事實同時它試圖將任務計劃適應於當前的環境。操作員也可以使用信念來幫助監視任務的正確執行。
Aerostack存儲了一系列的新年並盡力去保持它們與世界和其他信念的一致性。Aerostack使用一種基於邏輯帶有預測的方法來表示信念。下表展示了使用了普通格式的predict(object, value)的例子或者簡單的property(object). 這些預測總是帶着所對應的值在存儲中：
| Predicate | Predicate |
|---|---|
| flight_state(self, x) | The flight state of the aerial robot is x (e.g., LANDED or FLYING) |
| position(self, x) | The aerial robot is at the spatial position x (in 3D coordinates). For example, x = (4.9, 5.1, 0). |
| battery_level(self,x) | The level of the battery charge is x (e.g., HIGH or LOW) |
下表中的例子是做爲說明的例子（例如，它們並非都在當前版本的Aerostack中應用）：
| Predicate | Description |
|---|---|
| name(x, y) | The name of object x is y |
| code(x, y) | The numerical code of x is y |
| color(x, y) | The color of x is y |
| frequency(communication,x) | The frequency of the communications is x |
| carry(self, x) | The own aerial robot carries the object x |
| image(x, y) | The image of object x is y |
| temperature(air, x) | The temperature of the air is x |
| visible(x) | The object x is visible |
| stability(ground, x) | The stability of the ground is x |
爲了保持一致性，表示方法遵循面向對象的方法。對象是類的一個實例，可能有很多帶值的屬性。Aerostack假設使用三元組爲對象定義的屬性值是互斥的。例如，信念 charge(battery, empty)和信念 charge(battery, full)是不相容的，因爲電量值充滿和空的是互斥的。Aerostack保持了信念的一致性。當一個添加了一個信念時，例如，charge(battery, empty) ，不相容的信念就會自動收回，例如, charge(battery, full).
操作員可以使用信念的表達式來查詢記憶的狀態（例如，在任務規劃語言中）。例如，用戶可以使用下面的信念表達式來獲得當前的位置座標：
position(self, (?X, ?Y, ?Z))
在這個信念表達式中， X，Y和Z是用來存儲當先位置座標的變量。問號（？）表示這些變量的值將被信念記憶中的值所代替。