最近想要進行基於圖像序列的三維重建研究，首先的想法就是採用SLAM方法進行地圖重建。在網上很容易找到了大神"半閒居士"的博客《一起做RGB-D SLAM》系列，大神的博客循序漸進，最終完成一個簡單、完整的SLAM程序。雖然其中有些部分還沒有搞的太明白，但較之前的小白有了質的提升。
接下來將要寫下進行SLAM程序編寫中的環境配置心得（大神"半閒居士"是在Linux下進行的，而我將要在windows下進行，其中大部分過程相同，有極小部分不同，推薦大家先看完大神的《一起做RGB-D SLAM》系列）
首先，我們都需要什麼：
1. OpenCV 圖像處理庫 （畢竟我們是基於圖像的）
2. PCL 點雲庫
2.1. Boost
2.2. Eigen
2.3. FLANN
2.4. OpenNI2
2.5. Qhull
2.6. VTK
（在這篇博客撰寫之時 PCL庫下載後就包括了 Boost、Eigen、FLANN、OpenNI2、Qhull、VTK等庫所以我們就不用操心太多了，否則將會是一個浩大的工程）
3. g2o 通用圖優化（這個配起來是真的煩）
3.1 cmake 對源碼進行編譯生成基於我們系統和編譯器的工程，對形成的工程進行編譯獲得最終我們使用的庫
（include、lib、dll）
3.2. suitesparse
3.3. Qt
3.4. libQGLViewer
接下來我們開始一個庫一個庫的進行生成（其中版本是我所用的版本），我們最終在程序中使用的是庫的include、lib和dll文件（配置過程請關閉你的360等安全軟件）
1. OpenCV 版本 2.4.13.5
（雖然opencv已經有OpenCV 3.x.x 版本，但其函數接口對於 2.4.x版本有較大改動，容易與其他 庫不匹配）
首先，去OpenCV官網下載
https://opencv.org/releases.html
下載 2.4.13.5 的Win pack ， 將會得到一個 opencv-2.4.13.5-vc14.exe ，運行它相當於一個解壓的過程，安裝在你想要安裝的地方，例如 D:\Lib\，（建議在磁盤根目錄下新建文件夾 Lib，將你所能用到的庫都放在該目錄下）。 安裝完成後，你會得到一個opencv文件夾，文件夾下包含一個build文件夾和一個source文件夾（建議將opencv文件夾改名爲opencv24135，因爲有可能你今後會下載多個版本的庫，做一個區分），其中我們所要用到的東西在build文件夾下。這樣OpenCV就安裝好了，使用OpenCV庫就在D:\Lib\opencv24135
然後我們進行下配置
（1）添加環境變量（關掉vs），在 此電腦-->屬性-->高級系統設置-->環境變量 對話框的下面 “系統變量(S)”裏找到 Path 雙擊 在彈出的“編輯環境變量”中單擊 新建 將你所用到的opencv庫的dll文件夾地址添加到新的環境變量中
如：D:\Lib\opencv24135\build\x64\vc14\bin
( 一般的庫會包括 x86、x64、debug、release的選擇 我們所配置的是x64的debug版本，之後提到的安裝均如此 如果想使用x86 或release 就將相應的文件夾添加到環境變量，如：D:\Lib\opencv24135\build\x86\vc14\bin )
（2）到此opencv庫配置已經完成，如果想在工程中使用該庫 就在你工程的屬性中 的 VC++路徑 選項內的 include路徑 和lib路徑 添加你的opencv庫路徑 ，並將你所用到的lib名稱添加到 Linker 的Input 中的addition dependencies（附加依賴項）中。這時你就可以盡情使用opencv了。詳細圖文方法可在網上搜opencv環境配置。（注意 他的版本與我的不同 .lib用自己的版本，而且 她採用的是配置屬性表 我是在工程的屬性中修改，我採用的方法在每新建一次工程都需要從新配置）
如 Include Directories： D:\Lib\opencv24135\build\include
Library Directories： D:\Lib\opencv24135\build\x64\vc14\lib
Addition dependencies
opencv_calib3d2413d.lib
opencv_contrib2413d.lib
opencv_core2413d.lib
opencv_features2d2413d.lib
opencv_flann2413d.lib
opencv_gpu2413d.lib
opencv_highgui2413d.lib
opencv_imgproc2413d.lib
opencv_legacy2413d.lib
opencv_ml2413d.lib
opencv_nonfree2413d.lib
opencv_objdetect2413d.lib
opencv_ocl2413d.lib
opencv_photo2413d.lib
opencv_stitching2413d.lib
opencv_superres2413d.lib
opencv_ts2413d.lib
opencv_video2413d.lib
opencv_videostab2413d.lib
2. PCL 版本PCL1.8.0
下載 PCL 1.8.0 All-in-one Installer MSVC2015 x64
地址：http://unanancyowen.com/en/pcl18/
具體配置請看 gakki_Yuibo 的 《VS2015配置PCL1.8.0詳細教程》+bohaijun_123的 《win7下的PCL1.8-X64-VS2015配置（內含下載鏈接）》 （20181130後記 已經出了PCL181 使用PCL181進行配置沒有問題出現 推薦採用PCL181）
（我是真的懶，看看有空的時候做一遍補上）
當然，以我的性格 我將PCL安裝到了 D:\Lib\PCL180 下，文件夾下包括了 3rdParty 這下面包含了 上面提到的Boost、Eigen、FLANN、OpenNI2、Qhull、VTK庫。
3. G2O （複雜的地方來了）版本 master
下載 g2o-master.zip (Clone or download -->Download ZIP)
地址：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
具體配置請看
shadingwalker 《Windows+Visual Studio下生成g2o庫教程（結合Cholmod庫）》和
cc_sunny 的《關於SLAM的那些事——通用圖優化(G2O)環境搭配(windows8.1 vs2013)》
這裏做下說明 基本上可以按照cc_sunny的博文進行，但是shadingwalker添加了Cholmod庫，有很大機率在以後會用到 所以建議加入Cholmod庫。所以，我們先看shadingwalker的文章添加 suitesparse庫。
3.1 Cmake 版本 3.6.0（這個下載安裝最新版即可）
下載 cmake-3.6.0-rc4-win64-x64.msi （下載二進制包 不要下載源碼 ， .msi文件 目前已經到3.10.2）
地址：https://cmake.org/download/
cmake下載後安裝即可（最好是以管理員身份運行.msi文件進行安裝，打開軟件也最好以管理員身份運行，Win10對C盤的保護 很強，如果你在配置過程中需要往C盤寫入文件，當你不是管理員身份運行時有可能會出現意外的錯誤）
3.2 suitesparse
版本 1.3.0
地址：https://github.com/jlblancoc/suitesparse-metis-for-windows/tree/v1.3.0
這裏由於我們已經配好了PCL庫 其中就已經有了Eigen庫 就不用另行下載了 在D:\Lib\PCL\3rdParty\Eigen （我試過採用自己下載的最新版本Eigen庫，Cmake g2o 的工程編譯會出錯)
3.3 Qt 版本 5.10 （不是Qt語音軟件，這是一個跨平臺編譯器）
下載並安裝： qt-opensource-windows-x86-5.10.0.exe （不知道爲啥沒有64位的 網上查貌似 x86都可以用）
地址：http://download.qt.io/archive/qt/5.10/5.10.0/
下載並安裝：qt-creator-win-opensource-2.5.2.exe
地址：http://download.qt.io/archive/qtcreator/2.5/
下載：qt-vs-tools-msvc2015-2.1.1.vsix
地址：http://download.qt.io/archive/vsaddin/
新版本qt-vs-tools在vs2015下的名字是 Qt VS Tool
3.4 libQGLViewer 版本 2.7.1
下載：libQGLViewer-2.7.1.zip
地址：http://libqglviewer.com/installWindows.html
解壓後我們用vs2015打開（左上角Qt VS Tool -> 打開工程） .pro文件 然後進行生成
以上3.1、3.2、3.3、3.4完成後開始進行g2o的編譯生成
這裏我說下Cmake 以我理解的來說 他是通過一些源文件及配置參數 來生成不同編譯平臺的 工程文件 如VS中生成.sln
其中 where is the source code: 是你下載的文件 文件夾下你能看到 CMakeList.txt文件
其中where to build the binaries: 是你即將生成的工程的文件夾 （最後生成的庫不在這裏，最後我們想要的lib及dll將在你生成 工程後出現，出現的位置如果沒有生成INSTALL則在你工程的debug或release下，如果進行生成了INSTALL，則在你進行Cmake時 CMAKE_INSTALL_PREFIX 所給的路徑 ）
當配置好 where is the source code: where to build the binaries: 單擊 configure 會讀入並配置你Cmakelist中的參數 你需要配置cmake沒有自動獲得的參數路徑 （通常爲紅色），下方的輸出提示會提示你缺少哪些路徑，配置好後再次點擊configure如果成功會是白色，下方也沒有紅色的提示輸出，當存在空路徑時 參數項會是紅色，需要繼續進行配置，知道沒有紅色出現時，單擊Generate進行生成
當g2o cmake成功後， 在輸出的項目文件下下 單擊 .sln 後進行生成
注意：我編譯時 會出現 Matrix 沒有定義的情況，這需要你進入錯誤的cpp中 將 Matrix前 加上 Eigen:: 爲 Eigen::Matrix
(時間有限 先這樣 以後修改補充)